TAILIEUCHUNG - Tổng hợp hệ thống điều khiển phi tuyến bậc cao có tham số biến đổi dùng điều khiển trượt bậc hai

Bài viết này trình bày một phương pháp tổng hợp một lớp hệ thống phi tuyến bậc cao trên cơ sở sử dụng SMC bậc hai nhằm đơn giản hóa tính toán và tận dụng các ưu điểm của trượt bậc hai. | Tổng hợp hệ thống điều khiển phi tuyến bậc cao có tham số biến đổi dùng điều khiển trượt bậc hai Nghiên cứu khoa học công nghệ TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN BẬC CAO CÓ THAM SỐ BIẾN ĐỔI DÙNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẬC HAI Lê Trần Thắng1, Trần Văn Nhân2*, Nguyễn Khắc Tuấn3 Tóm tắt: Điều khiển trượt – Sliding mode control (SMC) là một phương pháp điều khiển được áp dụng rộng rãi với những ưu điểm nổi bật là sự bền vững chống lại nhiễu loạn và sự biến đổi của tham số, thiết kế hệ thống giảm bậc và cấu trúc điều khiển đơn giản. Tuy nhiên, nếu bậc của hệ thống lớn hơn 2 thì phải xử lý vấn đề siêu bề mặt trượt, điều này đòi hỏi những tính toán phức tạp. Bài báo này trình bày một phương pháp tổng hợp một lớp hệ thống phi tuyến bậc cao trên cơ sở sử dụng SMC bậc hai nhằm đơn giản hóa tính toán và tận dụng các ưu điểm của trượt bậc hai. Từ khóa: Điều khiển trượt bậc hai, Giảm chattering, Hàm chuyển mạch. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Trong thực tế, nhiều giải pháp tổng hợp bộ điều khiển theo các phương pháp kinh điển gặp khó khăn với những hệ thống phi tuyến, hệ thống có các tham số thay đổi. Nếu không kiểm soát được sự biến động của các tham số, không loại trừ được nhiễu thì chất lượng động học hệ thống sẽ bị thay đổi, hệ thống sẽ mất ổn định. Có nhiều phương pháp để giải quyết những khó khăn này một trong số đó là sử dụng bộ điều khiển trượt (SMC) [3]. Đây là phương pháp điều khiển hiện đại có thế mạnh trong tổng hợp các hệ thống điều khiển phức tạp. Tuy nhiên, hạn chế cơ bản của SMC là hiện tượng “chattering” [6]. Hiện nay, SMC đang là một hướng được quan tâm nghiên cứu, phát triển và áp dụng cho nhiều hệ thống kỹ thuật, nhiều đối tượng, trong đó có các hệ thống tự động bám sát mục tiêu (HTĐBSMT) [3, 4]. Khi thiết kế bộ điều khiển SMC cho các hệ thống bậc cao thì phương trình mặt trượt có bậc lớn, hay gọi là siêu mặt trượt, điều đó tăng mức độ phức tạp và khó khăn trong tính toán. Để giảm đi khó khăn trên bài báo này sẽ đề xuất

• Tự động hoá
• Điều khiển trượt bậc hai
• Hàm chuyển mạch
• Hệ thống điều khiển phi tuyến bậc cao
• Hệ thống phi tuyến
• Kỹ thuật điều khiển
• Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron
• Điều khiển trượt
• Mạng nơ ron
• Điều khiển trượt mạng nơ ron
• Cánh tay robot hai bậc tự do
• Luận văn thạc sĩ
• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật
• Tóm tắt luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Tự động hóa
• Thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai
• Tay máy robot công nghiệp
• Thuật toán điều khiển trượt bậc hai
• trình bày báo cáo
• báo cáo kỹ thuật
• báo cáo tin học
• báo cáo nông nghiệp
• báo cáo kinh tế
• Điều khiển tự động các hệ kỹ thuật
• Mô hình hệ thống điều khiển
• Hệ thống điều khiển
• Điều khiển tự động
• Khái quát về điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Giáo trình Vi điều khiển
• Vi điều khiển 2
• Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Vi điều khiển PIC
• Vi điều khiển PIC 16F877A
• Ngôn ngữ lập trình CS1
• Thiết kế mạch điều khiển LED
• Điều khiển và Tự động hóa
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Điều khiển
• Tự động hóa
• Điều khiển tuyến tính hóa
• Động cơ tuyến tính
• Điều khiển động cơ tuyến tính
• Hệ thống điều khiển gió
• Ứng dụng điều khiển cánh hướng van
• Nhà máy nhiệt điện
• Máy điện dị bộ nguồn kép
• Bộ điều khiển mờ
• Bộ điều khiển PID
• Chất lượng điều khiển hệ thống máy
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• thuật toán điều khiển rô bốt di động
• Thiết kế luật điều khiển bám thích nghi
• Mạng nơ ron ba lớp
• tự động hóa công nghiệp
• điều khiển tự động hoá
• ứng dụng vi điều khiển
• mạch điều khiển từ xa
• phần mềm điều khiển từ xa
• đồ án vi điều khiển
• đo và cảm biến
• điều khiển tự động hóa
• kỹ thuật điều khiển tự động hóa
• kinh nghiệm điều khiển tự động hóa
• công nghệ điều khiển tự động hóa
• tài liệu điều khiển tự động hóa
• giáo trình điều khiển tự động hóa
• Điều khiển logic
• Bài giảng Điều khiển logic
• Kỹ thuật lập trình điều khiển trình tự
• Điều khiển trình tự
• Điều khiển trình tự dùng thanh ghi
• Sequence Control Relay
• Kỹ thuật điều khiển nâng cao
• Tài liệu điều khiển
• Điều khiển mờ
• Điều khiển tối ưu
• Điều khiển dựa trên mô hình trạng thái
• Giáo trình điều khiển nâng cao
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Mạng Neural điều khiển xe lăn
• Hệ thống điều khiển xe lăn
• Điều khiển xe lăn sử dụng điện não
• Điều khiển xe lăn sử dụng camera
• Mạng Neural trong điều khiển xe lăn
• Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Mô hình toán học hệ thống điều khiển
• Thiết kế bộ điều khiển PID
• Phương pháp xác định tham số PID
• Thuật toán điều khiển
• Dầm chữ V
• Hệ điều khiển
• Kỹ thuật điều khiển tự động
• Thuyết trình Kỹ thuật điều khiển tự động
• Hệ điều khiển tự động
• Động lực học
• Phương pháp mô tả hệ điều khiển
• Ebook Kỹ thuật điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Đặc tính động học của hệ thống