TAILIEUCHUNG - Mô phỏng điều khiển mờ trượt thích nghi thứ bậc cho hệ Pendubot

Trong bài viết này, bộ điều khiển Adaptive Fuzzy Hierarchical Sliding Mode Control (điều khiển mờ trượt thích nghi thứ bậc) được thiết kế để điều khiển bám quỹ đạo cho hệ Pendubot. Bộ điều khiển được đặt nền tảng từ bộ điều khiển Hierarchical Sliding Mode (điều khiển trượt thứ bậc). | Mô phỏng điều khiển mờ trượt thích nghi thứ bậc cho hệ Pendubot Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 57 04 2020 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 25 MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT THÍCH NGHI THỨ BẬC CHO HỆ PENDUBOT SIMULATION OF ADAPTIVE FUZZY HIERARCHICAL SLIDING MODE CONTROL FOR PENDUBOT Võ Anh Khoa1 Huỳnh Xuân Dũng1 Nguyễn Minh Tâm1 Lê Thị Thanh Hoàng1 Huỳnh Dương Khánh Linh2 Xing Wu2 Chen Mingfang2 Nguyễn Văn Đông Hải1 1 Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Việt Nam 2 Trường Đại học Khoa học và Kỹ thuật Côn Minh Trung Quốc Ngày toà soạn nhận bài 20 8 2019 ngày phản biện đánh giá 20 9 2019 ngày chấp nhận đăng 31 11 2019. TÓM TẮT Trong bài báo này bộ điều khiển Adaptive Fuzzy Hierarchical Sliding Mode Control điều khiển mờ trượt thích nghi thứ bậc được thiết kế để điều khiển bám quỹ đạo cho hệ Pendubot. Bộ điều khiển được đặt nền tảng từ bộ điều khiển Hierarchical Sliding Mode điều khiển trượt thứ bậc . Bên cạnh đó giải thuật Adaptive Fuzzy logic mờ thích nghi được dùng để xấp xỉ các hàm số phi tuyến chưa biết của bộ điều khiển trượt thứ bậc với luật thích nghi cập nhật trực tiếp theo thời gian. Độ ổn định hệ thống trong quá trính bám quỹ đạo cho trước hình sine dưới phương pháp điều khiển trên được chứng minh theo tiêu chuẩn Lyapunov. Kết quả mô phỏng trên Matlab một lần nữa khẳng định sự thành công của phương pháp này. Từ khóa Pendubot Điều khiển mờ trượt thích nghi thứ bậc Điều khiển trượt thứ bậc logic mờ thích nghi tiêu chuẩn Lyapunov. ABSTRACT In this paper Adaptive Fuzzy Hierarchical Sliding Mode Control is designed to control trajectory tracking for Pendubot. A controller is based on Hierarchical Sliding Mode. Besides Adaptive Fuzzy algorithm is used to approximate the unknown nonlinear functions of Hierarchical Sliding Mode with adaptive rules update online through time. The stability of the system through sine-trajectory tracking under that controller is proved by Lyapunov criteria. Simulation results prove again the success of this .

• Tự động hoá
• Điều khiển mờ trượt thích nghi thứ bậc
• Điều khiển trượt thứ bậc
• Logic mờ thích nghi
• Tiêu chuẩn Lyapunov
• Điều khiển Hierarchical Sliding Mode