TAILIEUCHUNG - Điều khiển cổng trục 3D dựa trên bộ điều khiển trượt bậc phân số

Trong bài viết, đối tượng mà chúng tôi xem xét đến là mô hình cổng trục 3D với năm bậc tự do. Để đối phó với một hệ thống phi tuyến, nhiều đầu vào, nhiều đầu ra và thiếu cơ cấu chấp hành này, Bộ điều khiển này với bậc đạo hàm có thể điều chỉnh được, giúp ta có thể tìm điểm có đáp ứng tối ưu. Ngoài ra, việc xem xét tính ổn định và thời gian hội tụ cũng được trình bày. | TẠP CHÍ ISSN 1859-316X KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI KHOA HỌC - CÔNG NGHỆ JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY ĐIỀU KHIỂN CỔNG TRỤC 3D DỰA TRÊN BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẬC PHÂN SỐ CONTROL STRATEGY OF A 3D-GANTRY CRANE BASED ON FRACTIONAL-ORDER SLIDING MODE CONTROL PHẠM VĂN TRIỆU1 ĐẶNG VĂN TRỌNG2 1 Khoa Máy tàu biển Trường Đại học Hàng hải Việt Nam 2 Viện Điện Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Email liên hệ phamvantrieu@ hình xem xét năm bậc tự do 7 . Hệ thống cổng trục Tóm tắt hiện nay thường được vận hành chủ yếu bằng tay điều Trong bài báo đối tượng mà chúng tôi xem xét đến này kết hợp với những tác động của môi trường sẽ làm là mô hình cổng trục 3D với năm bậc tự do. Để đối giảm độ chính xác của hệ thống từ đó gây nguy hiểm phó với một hệ thống phi tuyến nhiều đầu vào cho người lao động. Vì vậy việc thiết kế điều khiển nhiều đầu ra và thiếu cơ cấu chấp hành này chúng cổng trục sao cho hệ thống có hiệu suất làm việc tốt tôi trình bày một bộ điều khiển chế độ trượt bậc nhất là vô cùng cần thiết. Bộ điều khiển PID là một trong những bộ điều khiển phổ biến nhất và được sử phân số. Bộ điều khiển này với bậc đạo hàm có thể dụng nhiều trong công nghiệp do cấu trúc đơn giản điều chỉnh được giúp ta có thể tìm điểm có đáp ứng dễ điều chỉnh. Tuy nhiên đối với những hệ thống phức tối ưu. Ngoài ra việc xem xét tính ổn định và thời tạp hiệu quả và tính chính xác của bộ PID sẽ bị ảnh gian hội tụ cũng được trình bày. Các kết quả mô hưởng nếu chỉ dựa vào các cách điều chỉnh truyền phỏng chứng minh tính hiệu quả của bộ điều khiển thống. Để xử lý các ràng buộc trạng thái nghiên cứu được đề xuất được thực hiện thông qua phần mềm 8 đã sử dụng một phương pháp điều khiển phi tuyến Matlab-Simulink. cho hệ thống thiếu cơ cấu chấp hành. Bộ điều khiển thích nghi xây dựng dựa trên hàm Lyapunov chặn ở Từ khóa Cổng trục 3D Phép toán bậc phân số 9 đã được đề xuất để ngăn chặn các rung động không Bộ điều khiển trượt bậc phân số Lý thuyết ổn định mong muốn của hệ thống cổng trục linh

• Tự động hoá
• ổng trục 3D
• Phép toán bậc phân số
• Bộ điều khiển trượt bậc phân số
• Lý thuyết ổn định Lyapunov
• Phần mềm Matlab Simulink
• Điều khiển trượt
• Trục cấu trúc nguyên khối một bậc tự do
• Điều khiển đĩa quay
• Phần mềm MatlabSimulink
• Vật liệu sắt từ
• Điều khiển mờ thích nghi Backstepping kết hợp
• Tay máy Robot khớp đàn hồi
• Hệ mờ thích nghi xấp xỉ hàm
• Tay máy khớp mềm