TAILIEUCHUNG - Điều khiển trượt với mặt trượt PID cho robot song song 5 bậc tự do sử dụng trong mô phỏng tập lái xe ô tô

Bài viết này trình bày việc điều khiển dựa trên mô hình cho robot song song 5 bậc tự do sử dụng trong mô phỏng tập lái xe ô tô. Ba bộ điều khiển được áp dụng cho hệ gồm: PID + động lực học ngược, điều khiển trượt với mặt trượt PID và mặt trượt PD. Các kết quả mô phỏng số trên Matlab được đưa ra cho thấy hiệu quả của bộ điều khiển trượt. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 104-110 DOI Điều khiển trượt với mặt trượt PID cho robot song song 5 bậc tự do sử dụng trong mô phỏng tập lái xe ô tô Nguyễn Quang Hoàng Nguyễn Đức Thịnh Bộ môn Cơ ứng dụng Viện Cơ khí Đại học Bách khoa Hà Nội E-mail Tóm tắt 2. Mô hình động lực học Nhờ những ưu điểm về độ cứng vững độ chính xác cao và khả năng mang tải lớn robot song song ngày càng được . Mô tả mô hình robot và các ký hiệu ứng dụng nhiều. Bài báo này trình bày việc điều khiển dựa Phần này trình bày về việc mô hình hóa robot song trên mô hình cho robot song song 5 bậc tự do sử dụng song mô hình động lực học cho robot. Robot có 5 DOF trong mô phỏng tập lái xe ô tô. Ba bộ điều khiển được áp các chuyên động đó là tịnh tiến theo Ox Oz và xoay dụng cho hệ gồm PID động lực học ngược điều khiển trượt với mặt trượt PID và mặt trượt PD. Các kết quả mô quanh các trục Ox Oy Oz. Với 5 DOF mô hình có khả phỏng số trên Matlab được đưa ra cho thấy hiệu quả của năng mô tả các chuyển động thực tế của ô tô rẽ hướng bộ điều khiển trượt. giảm sóc địa hình gồ ghề và các khả năng va chạm bên Từ khóa robot song song mô hình tập lái 5DOF động lực hông xe. học điều khiển dựa trên mô hình điều khiển trượt. - Hệ có 5 động cơ dẫn động - 4 động cơ điều chỉnh chiều dài các chân và động cơ thứ 5 điều chỉnh góc 1. Giới thiệu nghiêng chân AB. Mô phỏng tập lái xe đòi hỏi cần có một robot tạo ra - Chân 1- AB và chân 2 CD ABCD tạo thành cơ cấu cảm giác chuyển động cho người tập và một màn hình tạo 4 khâu bản lề. môi trường xa hình. Hiện nay trên thị trường có nhiều - Chân 3- KH và chân 4 - MN. 2 chân KH MN liên kết mẫu thiết bị hỗ trợ việc tập lái ô tô tuy nhiên nổi bật hơn với mặt đáy bởi 2 khớp cardan. cả là mẫu Stewart Platform với sáu bậc tự do - Bàn máy động EFKN liên kết với 2 chân trước 1 2 10 11 15 19 . Tuy nhiên bậc tự do tịnh tiến theo chiều với 2 khớp xoay .

TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TAILIEUCHUNG - Chia sẻ tài liệu không giới hạn
Địa chỉ : 444 Hoang Hoa Tham, Hanoi, Viet Nam
Website : tailieuchung.com
Email : tailieuchung20@gmail.com
Tailieuchung.com là thư viện tài liệu trực tuyến, nơi chia sẽ trao đổi hàng triệu tài liệu như luận văn đồ án, sách, giáo trình, đề thi.
Chúng tôi không chịu trách nhiệm liên quan đến các vấn đề bản quyền nội dung tài liệu được thành viên tự nguyện đăng tải lên, nếu phát hiện thấy tài liệu xấu hoặc tài liệu có bản quyền xin hãy email cho chúng tôi.
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.