TAILIEUCHUNG - Điều khiển trượt với mặt trượt PID cho robot song song 5 bậc tự do sử dụng trong mô phỏng tập lái xe ô tô

Bài viết này trình bày việc điều khiển dựa trên mô hình cho robot song song 5 bậc tự do sử dụng trong mô phỏng tập lái xe ô tô. Ba bộ điều khiển được áp dụng cho hệ gồm: PID + động lực học ngược, điều khiển trượt với mặt trượt PID và mặt trượt PD. Các kết quả mô phỏng số trên Matlab được đưa ra cho thấy hiệu quả của bộ điều khiển trượt. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 104-110 DOI Điều khiển trượt với mặt trượt PID cho robot song song 5 bậc tự do sử dụng trong mô phỏng tập lái xe ô tô Nguyễn Quang Hoàng Nguyễn Đức Thịnh Bộ môn Cơ ứng dụng Viện Cơ khí Đại học Bách khoa Hà Nội E-mail Tóm tắt 2. Mô hình động lực học Nhờ những ưu điểm về độ cứng vững độ chính xác cao và khả năng mang tải lớn robot song song ngày càng được . Mô tả mô hình robot và các ký hiệu ứng dụng nhiều. Bài báo này trình bày việc điều khiển dựa Phần này trình bày về việc mô hình hóa robot song trên mô hình cho robot song song 5 bậc tự do sử dụng song mô hình động lực học cho robot. Robot có 5 DOF trong mô phỏng tập lái xe ô tô. Ba bộ điều khiển được áp các chuyên động đó là tịnh tiến theo Ox Oz và xoay dụng cho hệ gồm PID động lực học ngược điều khiển trượt với mặt trượt PID và mặt trượt PD. Các kết quả mô quanh các trục Ox Oy Oz. Với 5 DOF mô hình có khả phỏng số trên Matlab được đưa ra cho thấy hiệu quả của năng mô tả các chuyển động thực tế của ô tô rẽ hướng bộ điều khiển trượt. giảm sóc địa hình gồ ghề và các khả năng va chạm bên Từ khóa robot song song mô hình tập lái 5DOF động lực hông xe. học điều khiển dựa trên mô hình điều khiển trượt. - Hệ có 5 động cơ dẫn động - 4 động cơ điều chỉnh chiều dài các chân và động cơ thứ 5 điều chỉnh góc 1. Giới thiệu nghiêng chân AB. Mô phỏng tập lái xe đòi hỏi cần có một robot tạo ra - Chân 1- AB và chân 2 CD ABCD tạo thành cơ cấu cảm giác chuyển động cho người tập và một màn hình tạo 4 khâu bản lề. môi trường xa hình. Hiện nay trên thị trường có nhiều - Chân 3- KH và chân 4 - MN. 2 chân KH MN liên kết mẫu thiết bị hỗ trợ việc tập lái ô tô tuy nhiên nổi bật hơn với mặt đáy bởi 2 khớp cardan. cả là mẫu Stewart Platform với sáu bậc tự do - Bàn máy động EFKN liên kết với 2 chân trước 1 2 10 11 15 19 . Tuy nhiên bậc tự do tịnh tiến theo chiều với 2 khớp xoay .

• Tự động hoá
• Động lực học và Điều khiển
• Robot song song
• Mô hình tập lái 5DOF
• Động lực học
• Điều khiển dựa trên mô hình
• Điều khiển trượt
• Điều khiển robot
• Điều khiển lực
• Điều khiển lai lực
• Bộ quan sát GPI
• Mô hình động lực học cánh tay
• Bộ giảm chấn động lực
• Phương pháp Taguchi
• Kích động điều hòa
• Điều khiển dao động
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Nguồn nhân lực 4 0
• Đào tạo nguồn nhân lực
• Hệ thống điều khiển tự động
• Nguồn nhân lực chất lượng cao
• Tự động khí nén
• Truyền động và điều khiển thủy khí
• Động lực học
• Hệ thống khí nén
• Hệ thống điều khiển thủy lực
• Truyền động thủy khí
• Điều khiển hệ robot Master Slave
• Nghiên cứu động lực học
• Lĩnh vực điều khiển từ xa
• Điều khiển từ xa
• Hệ thống teleoperation
• Xe tự hành
• Kỹ thuật backstepping
• Điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping
• Hệ non holonomic
• Hệ thống điều khiển điện
• Hệ thống điều khiển khí nén
• Thiết bị khí nén
• Điện khí nén
• Hệ thống truyền động điện tự động
• Hệ thống cấp phôi tự động điều khiển
• Piston xilanh khí nén
• Kỹ thuật điều khiển điện khí nén
• Hệ thống cấp phôi
• Lập trình PLC
• Công nghệ hàng hải
• Động lực học hệ thống treo
• Bộ điều khiển PID và LQR
• Hệ thống treo chủ động
• Xây dựng mô hình động lực học
• Đề cương môn học
• Dynamic systems and control
• Hệ thống tuyến tính liên tục
• Hiệu chỉnh bộ điều khiển PID
• Táp chí cơ khí
• Khảo sát động lực học
• Điều khiển của hệ thống lấy mẫu than tự động
• Hệ thống lấy mẫu than tự động
• Dự án Sông Hậu 1
• Luận án tiến sĩ
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Động lực học tay máy Robot
• Điều khiển tay máy Robot
• Điều khiển tay máy Robo
• Robot đàn hồi
• Động lực học ngược
• Phân tích dao động
• Tuyến tính hóa
• Hệ quy chiếu đồng hành
• Hệ thống thủy lực
• Động lực học van SERVO
• Phần mềm Simhydraulic
• Điều khiển linh hoạt
• Bơm theo tải
• đồ án môn học
• điều khiển logic
• hệ thống điều khiển
• công nghệ máy khoa
• phương pháp ma trận
• Động lực học xe con cần trục
• Xe con cần trục hai bậc tự do
• Điều khiển vòng hở
• Điều khiển vòng kín
• Điều khiển chống rung lắc
• Hệ thống truyền lực hiện đại
• Điều khiển tự động
• Cấu tạo hệ thống truyền lực ôtô con
• Kỹ thuật ôtô
• Hệ thống truyền lực điều khiển tự động
• Hệ thống truyền lực
• Luận án Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Điều khiển chuyển động
• Robot song song Delta không gian
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Kỹ thuật
• Giải bài toán ngược động học
• Điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động
• Toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Lưu chất điện từ biến MRF
• Ly hợp MRF
• Động cơ điện
• Hệ logic mờ
• Omni directional mobile robot
• Bộ điều khiển trượt backstepping
• Ca nô kéo khí cầu bay
• Khí cầu chở khách du lịch
• Mô hình động lực học
• Khí cầu nhỏ kéo bằng xuồng máy