TAILIEUCHUNG - Thiết kế thuật toán điều khiển cho xe tự hành dựa trên kĩ thuật Backstepping và điều khiển trượt

Bài viết này đề xuất một giải thuật điều khiển bám quỹ đạo đặt cho xe tự hành (WMR), dựa trên phương pháp điều khiển trượt kết hợp với kỹ thuật backstepping. Giải thuật điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping đảm bảo hệ kín ổn định và sai lệch bám tiến về không. Kết quả được mô phỏng kiểm chứng cho thấy tính đúng đắn và khả năng ứng dụng trong thực tế của giải thuật được đề xuất. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 117-120 DOI Thiết kế thuật toán điều khiển cho xe tự hành dựa trên kĩ thuật Backstepping và điều khiển trượt Phạm Thị Hương Sen1 2 Nguyễn Văn Nam1 Dương Quang Hà1 Nguyễn Minh Viển1 Phan Xuân Minh1 1 Viện Điện Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Khoa Điều khiển và Tự động hóa Đại học Điện lực Tóm tắt xe trong hệ tọa độ cố định. Góc là góc quay của trục x Bài báo này đề xuất một giải thuật điều khiển bám quỹ đạo đặt so với trục X gọi là góc hướng của xe. Như vậy vị trí của cho xe tự hành WMR dựa trên phương pháp điều khiển trượt xe hoàn toàn được xác định bởi véctơ q x y . T kết hợp với kỹ thuật backstepping. Giải thuật điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping đảm bảo hệ kín ổn định và sai lệch bám tiến về không. Kết quả được mô phỏng kiểm chứng cho Các thông số của xe cần quan tâm gồm m I- khối thấy tính đúng đắn và khả năng ứng dụng trong thực tế của giải thuật được đề xuất. lượng và mômen quán tính tương ứng của xe r- bán kính của bánh xe phía sau L- một nửa của khoảng cách giữa 2 Từ khóa Xe tự hành WMR điều khiển trượt Backstepping bánh đằng sau của xe. Và hệ số lực ràng buộc Lagrange 1. Giới thiệu chung m x cos y sin . Cùng với - mômen của 1 2 Trong những thập niên gần đây xây dựng thuật toán động cơ trái động cơ phải. điều khiển bám quỹ đạo mong muốn cho xe tự hành đã và đang được quan tâm nhiều. Xe tự hành thuộc lớp đối tượng Giả thiết xe không bị trượt thì sẽ chuyển động với điều thiếu cơ cấu chấp hành có mô hình động học và động lực kiện ràng buộc non-holonomic là học phi tuyến phi tuyến dạng hệ non-holonomic. ycos xsin 0 1 Điều khiển xe di chuyển bám theo quỹ đạo cho trước trong khi hệ có những tham số bất định như có sự thay đổi Chuyển động của xe tự hành được mô tả bởi phương trình khối lượng mômen quan tính bánh xe di chuyển có khả động học năng bị trượt khi đó đòi hỏi việc thiết kế bộ điều khiển phải khắc phục được trơn

TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TAILIEUCHUNG - Chia sẻ tài liệu không giới hạn
Địa chỉ : 444 Hoang Hoa Tham, Hanoi, Viet Nam
Website : tailieuchung.com
Email : tailieuchung20@gmail.com
Tailieuchung.com là thư viện tài liệu trực tuyến, nơi chia sẽ trao đổi hàng triệu tài liệu như luận văn đồ án, sách, giáo trình, đề thi.
Chúng tôi không chịu trách nhiệm liên quan đến các vấn đề bản quyền nội dung tài liệu được thành viên tự nguyện đăng tải lên, nếu phát hiện thấy tài liệu xấu hoặc tài liệu có bản quyền xin hãy email cho chúng tôi.
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.