TAILIEUCHUNG - Thiết kế thuật toán điều khiển cho xe tự hành dựa trên kĩ thuật Backstepping và điều khiển trượt

Bài viết này đề xuất một giải thuật điều khiển bám quỹ đạo đặt cho xe tự hành (WMR), dựa trên phương pháp điều khiển trượt kết hợp với kỹ thuật backstepping. Giải thuật điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping đảm bảo hệ kín ổn định và sai lệch bám tiến về không. Kết quả được mô phỏng kiểm chứng cho thấy tính đúng đắn và khả năng ứng dụng trong thực tế của giải thuật được đề xuất. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 117-120 DOI Thiết kế thuật toán điều khiển cho xe tự hành dựa trên kĩ thuật Backstepping và điều khiển trượt Phạm Thị Hương Sen1 2 Nguyễn Văn Nam1 Dương Quang Hà1 Nguyễn Minh Viển1 Phan Xuân Minh1 1 Viện Điện Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Khoa Điều khiển và Tự động hóa Đại học Điện lực Tóm tắt xe trong hệ tọa độ cố định. Góc là góc quay của trục x Bài báo này đề xuất một giải thuật điều khiển bám quỹ đạo đặt so với trục X gọi là góc hướng của xe. Như vậy vị trí của cho xe tự hành WMR dựa trên phương pháp điều khiển trượt xe hoàn toàn được xác định bởi véctơ q x y . T kết hợp với kỹ thuật backstepping. Giải thuật điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping đảm bảo hệ kín ổn định và sai lệch bám tiến về không. Kết quả được mô phỏng kiểm chứng cho Các thông số của xe cần quan tâm gồm m I- khối thấy tính đúng đắn và khả năng ứng dụng trong thực tế của giải thuật được đề xuất. lượng và mômen quán tính tương ứng của xe r- bán kính của bánh xe phía sau L- một nửa của khoảng cách giữa 2 Từ khóa Xe tự hành WMR điều khiển trượt Backstepping bánh đằng sau của xe. Và hệ số lực ràng buộc Lagrange 1. Giới thiệu chung m x cos y sin . Cùng với - mômen của 1 2 Trong những thập niên gần đây xây dựng thuật toán động cơ trái động cơ phải. điều khiển bám quỹ đạo mong muốn cho xe tự hành đã và đang được quan tâm nhiều. Xe tự hành thuộc lớp đối tượng Giả thiết xe không bị trượt thì sẽ chuyển động với điều thiếu cơ cấu chấp hành có mô hình động học và động lực kiện ràng buộc non-holonomic là học phi tuyến phi tuyến dạng hệ non-holonomic. ycos xsin 0 1 Điều khiển xe di chuyển bám theo quỹ đạo cho trước trong khi hệ có những tham số bất định như có sự thay đổi Chuyển động của xe tự hành được mô tả bởi phương trình khối lượng mômen quan tính bánh xe di chuyển có khả động học năng bị trượt khi đó đòi hỏi việc thiết kế bộ điều khiển phải khắc phục được trơn

• Tự động hoá
• Động lực học và Điều khiển
• Xe tự hành
• Điều khiển trượt
• Kỹ thuật backstepping
• Điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping
• Hệ non holonomic
• Điều khiển robot
• Điều khiển lực
• Điều khiển lai lực
• Bộ quan sát GPI
• Mô hình động lực học cánh tay
• Bộ giảm chấn động lực
• Phương pháp Taguchi
• Kích động điều hòa
• Điều khiển dao động
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Nguồn nhân lực 4 0
• Đào tạo nguồn nhân lực
• Hệ thống điều khiển tự động
• Nguồn nhân lực chất lượng cao
• Tự động khí nén
• Truyền động và điều khiển thủy khí
• Động lực học
• Hệ thống khí nén
• Hệ thống điều khiển thủy lực
• Truyền động thủy khí
• Điều khiển hệ robot Master Slave
• Nghiên cứu động lực học
• Lĩnh vực điều khiển từ xa
• Điều khiển từ xa
• Hệ thống teleoperation
• Robot song song
• Mô hình tập lái 5DOF
• Động lực học
• Điều khiển dựa trên mô hình
• Hệ thống điều khiển điện
• Hệ thống điều khiển khí nén
• Thiết bị khí nén
• Điện khí nén
• Hệ thống truyền động điện tự động
• Hệ thống cấp phôi tự động điều khiển
• Piston xilanh khí nén
• Kỹ thuật điều khiển điện khí nén
• Hệ thống cấp phôi
• Lập trình PLC
• Công nghệ hàng hải
• Động lực học hệ thống treo
• Bộ điều khiển PID và LQR
• Hệ thống treo chủ động
• Xây dựng mô hình động lực học
• Đề cương môn học
• Dynamic systems and control
• Hệ thống tuyến tính liên tục
• Hiệu chỉnh bộ điều khiển PID
• Táp chí cơ khí
• Khảo sát động lực học
• Điều khiển của hệ thống lấy mẫu than tự động
• Hệ thống lấy mẫu than tự động
• Dự án Sông Hậu 1
• Luận án tiến sĩ
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Động lực học tay máy Robot
• Điều khiển tay máy Robot
• Điều khiển tay máy Robo
• Robot đàn hồi
• Động lực học ngược
• Phân tích dao động
• Tuyến tính hóa
• Hệ quy chiếu đồng hành
• Hệ thống thủy lực
• Động lực học van SERVO
• Phần mềm Simhydraulic
• Điều khiển linh hoạt
• Bơm theo tải
• đồ án môn học
• điều khiển logic
• hệ thống điều khiển
• công nghệ máy khoa
• phương pháp ma trận
• Động lực học xe con cần trục
• Xe con cần trục hai bậc tự do
• Điều khiển vòng hở
• Điều khiển vòng kín
• Điều khiển chống rung lắc
• Hệ thống truyền lực hiện đại
• Điều khiển tự động
• Cấu tạo hệ thống truyền lực ôtô con
• Kỹ thuật ôtô
• Hệ thống truyền lực điều khiển tự động
• Hệ thống truyền lực
• Luận án Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Điều khiển chuyển động
• Robot song song Delta không gian
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Kỹ thuật
• Giải bài toán ngược động học
• Điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động
• Toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Lưu chất điện từ biến MRF
• Ly hợp MRF
• Động cơ điện
• Hệ logic mờ
• Omni directional mobile robot
• Bộ điều khiển trượt backstepping
• Ca nô kéo khí cầu bay
• Khí cầu chở khách du lịch
• Mô hình động lực học
• Khí cầu nhỏ kéo bằng xuồng máy