TAILIEUCHUNG - Nghiên cứu động lực học và điều khiển cho hệ thống teleoperation

Trong lĩnh vực điều khiển từ xa việc thực thi chính xác các tác vụ là điều cần thiết. Với mục đích đó, bài báo này tập trung xem xét về điều khiển vị trí của hệ Teleoperation gồm hệ thống Master (chủ động) và hệ thống Slave (bị động) – Hệ SMSS. | Đặng Ngọc Trung Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 104(04): 121 - 125 NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG TELEOPERATION Đặng Ngọc Trung* Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - ĐH Thái Nguyên TÓM TẮT Trong lĩnh vực điều khiển từ xa việc thực thi chính xác các tác vụ là điều cần thiết. Với mục đích đó, bài báo này tập trung xem xét về điều khiển vị trí của hệ Teleoperation gồm hệ thống Master (chủ động) và hệ thống Slave (bị động) – Hệ SMSS. Hệ thống SMSS có sử dụng luật điều khiển PID kinh điển, đảm bảo được vị trí của robot Slave chuyển động theo quỹ đạo cho trước của robot Master. Đây là một đề tài mới và đang được sự quan tâm rất lớn từ phía các nhà khoa học trên khắp thế giới, tiêu biểu như ở Nhật và châu Âu Từ khóa: Điều khiển hệ robot Master - Slave ĐẶT VẤN ĐỀ* Teleoperation là một hệ thống thiết bị có sự tương tác ở khoảng cách khác nhau tương tự như một hệ thống “điều khiển từ xa” thường gặp trong học thuật và môi trường kỹ thuật. Các thiết bị trong hệ thống Teleoperation thường liên quan đến lĩnh vực robot (cố định hoặc di động) và có rất nhiều ứng dụng trong khoa học kỹ thuật và trong cuộc sống hàng ngày. Các thiết bị này thường được điều khiển từ xa bởi con người thông qua một trong các thiết bị thuộc hệ thống. Hệ thống Teleoperation là một hệ thống cho phép con người sử dụng sự hiểu biết, khả năng tư duy và hoạt động chân tay của mình thông qua sự cộng tác điều khiển các robot khi điều hành làm việc ở các môi trường nguy hiểm độc hại. Trong trường hợp này, con người sử dụng hoạt động của mình để điều khiển robot Master và các thao tác của robot Slave được thực hiện theo sự điều khiển của robot Master và robot Slave này mới là robot trực tiếp có những tương tác với môi trường làm việc. Trong vài thập niên gần đây, hệ thống Teleoperation đã được phát triển với nhiều ứng dụng khác nhau như là được sử dụng ở ngoài vũ trụ, dưới đáy biển, trong các thiết bị hạt nhân, trong hoạt động phẫu thuật, trong điều khiển lái xe từ xa, trong cứu hộ và các

• Tự động hoá
• Điều khiển hệ robot Master Slave
• Nghiên cứu động lực học
• Lĩnh vực điều khiển từ xa
• Điều khiển từ xa
• Hệ thống teleoperation
• Luận án tiến sĩ
• Cấu trúc điều khiển hệ Teleoperation
• Hệ thao tác từ xa
• Hệ thống Master
• Hệ thống Slave
• Luận văn Thạc sĩ
• Kĩ thuật cơ khí động lực
• Điều khiển hệ Teleoperation
• Hệ thống viễn thông