TAILIEUCHUNG - Giáo trình Kỹ thuật robot (in lần thứ nhất): Phần 2

Nối tiếp nội dung phần 1 cuốn giáo trình "Kỹ thuật robot", phần 2 trình bày các nội dung: Cơ sở thiết kế và lựa chọn robot, hệ thống điều khiển robot, sử dụng robot công nghiệp. nội dung chi tiết. | Chương 5 Cơ SỞ THIẾT KÊ VÀ LỰA CHỌN ROBOT Chương này sẽ khái quát kết cấu cơ khí điến hình cúa tay máy. Nó nhầm tạo cho người sử dụng robot một cơ sở thực tiễn để chọn mua loại robot phù hợp với yêu cầu công nghệ và đặc điếm sứ dụng. Đồng thời dây cũng là tài liệu tham kháo cho người thiết ké tổ hợp robot. . CÁC THÒNG SỐ KỸ THUẬT CỦA RBCN RBCN rất đít dạng về kết cấu và tính nảng được đánh giá bằng các thông số kỷ thuật răt khác nhau. Tuy nhiên có những thòng sò kỹ thuật chung cho hầu het robot. Dựa vào các thông sổ kỹ thuật chung đó người ta thông nhất hoá và tiêu chuẩn hoá kết cấu và tính nàng cúa robot. Người dùng có kinh nghiệm không bao giờ cò chọn robot có mọi tính nâng kỹ thuật tót nhất mà biết chọn các thông sô ưu tiên để thoá mãn yêu cáu còng việc với chi phí tháp nhất. Ví dụ. đối với một robot vận chuyển thì 3 bậc tự do có thể là đủ nhưng robot phun sơn thường cán tứi 6 bậc tự do. Robot lắp rúp hoặc robot phục vụ máy công cụ thường phải có độ chính xác định vị cao còn robot phun sơn thì không. Trên robot hàn điểm có thế chọn kiêu điểu khiển điếm - điếm cho ré còn trên robot hàn hồ quang thì nhất thiết phai dùng điều khiển đường contour . Mục này nói về khái niệm và hướng lựa chọn một số thông sô kỹ thuật chính. . Sức nâng cúa tay máy Đó là khôi lượng lớn nhất cúa vật mà robot có thế nàng được không ke khối lượng của các cơ cấu trong tay máy trong điều kiện nhất định ví dụ khi tốc độ dịch chuyển cao nhất hoặc khi tay với dài nhất. Nếu robot có nhiều tay thì đó là tống sức nàng của các tay. Thông số này quan trọng dõi vơi các robot vận chuyến xếp dỡ. ỉầp ráp . Sự tham khảo các tài liệu kỹ thuật hiện nay của robot cho thấy dái sức nâng của tay máy thay đói rất rộng lừ 0 1 đến hàng ngàn kilogam. Hình cho thấy robot có sức nâng dưới 100 kg chiếm da số. Các robot có sức nàng lớn thường dùng hệ truyền động thuỷ lực và điện. trong đó tỷ lệ dùng động cơ diện ngày càng tăng. Truyền động khí nén cho đén nay vẫn dược dùng nhicu trên RBCN nhưng chủ yếu

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Giáo trình Kỹ thuật robot
• Kỹ thuật robot
• Lựa chọn robot
• Thiết kế robot
• Hệ thống điều khiển robot
• Sử dụng robot công nghiệp
• Phương trình động học robot
• Tài liệu kỹ thật robot
• Giáo trình môn kỹ thuật robot
• Bài giảng kỹ thuật robot
• Tổng quan về robot
• Lich sử phát triển robot
• Tài liệu môn học kỹ thuật robot
• Robot công nghiệp
• Tài liệu kỹ thuật robot
• Lý thuyết kỹ thuật robot
• Hệ thống robot tự động
• Điều khiển robot
• Động lực học robot
• Phương pháp khảo sát động lực học robot
• Động học vận tốc
• Cấu trúc hệ thống Robot
• Robot di động
• Thiết kế hệ thống Robot
• Bộ điều khiển Robot
• Tạo quỹ đạo chuyển động Robot
• Cảm biến trang bị trên Robot
• Chế tạo Robot
• Cảm biến trang bị robot
• Xử lý giọng nói
• Tài liệu kỹ thậu robot
• Điều khiển tự động
• Mô hình hóa hệ thống
• Động học robot
• Nền tảng robot
• lắp ráp robot
• Phân loại robot
• Động học tay máy
• Động lực học tay máy
• Cơ sở điều khiển robot
• Điện tử tự động
• Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh
• Phân tích chuyển động của tay máy
• Hệ tọa độ thuần nhất
• Các phép biến đổi thuần nhất