TAILIEUCHUNG - Phương pháp điều khiển bền vững mới cho tay máy robot công nghiệp sử dụng kết hợp bộ quan sát trượt bậc cao thời gian cố định với thuật toán điều khiển trượt

Bài viết đề xuất một thuật toán điều khiển bền vững mới sử dụng kết hợp bộ quan sát trượt bậc cao thời gian cố định với thuật toán điều khiển trượt cho tay máy robot công nghiệp. Đầu tiên, một một bộ quan sát trượt bậc cao được đề xuất để tính gần đúng những thành phần bất định. | 22 Lê Tiến Dũng Võ Anh Tuấn Nguyễn Ngọc Hoài Ân PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG MỚI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP SỬ DỤNG KẾT HỢP BỘ QUAN SÁT TRƯỢT BẬC CAO THỜI GIAN CỐ ĐỊNH VỚI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT A NEW ROBUST CONTROL METHOD FOR ROBOTIC MANIPULATORS USING A COMBINATION OF A FIXED-TIME HIGH-ORDER SLIDING MODE OBSERVER AND FINITE-TIME SLIDING MODE CONTROL Lê Tiến Dũng1 Võ Anh Tuấn2 Nguyễn Ngọc Hoài Ân2 1 Trường Đại học Bách khoa Đại học Đà Nẵng 2 Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Đại học Đà Nẵng Tác giả liên hệ ltdung@ Nhận bài 02 3 2021 Chấp nhận đăng 28 4 2021 Tóm tắt - Bài báo đề xuất một thuật toán điều khiển bền vững Abstract - This article proposes a new robust control strategy using mới sử dụng kết hợp bộ quan sát trượt bậc cao thời gian cố định a combination between a fixed-time high-order sliding mode với thuật toán điều khiển trượt cho tay máy robot công nghiệp. observer FxTHOSMO and finite-time terminal sliding mode Đầu tiên một một bộ quan sát trượt bậc cao được đề xuất để tính control FnTTSMC for robotic manipulators. First a FxTHOSMO gần đúng những thành phần bất định. Sau đó một thuật toán điều is proposed to approximate the lumped uncertainties. Then a khiển trượt thời gian hữu hạn được thiết kế sử dụng mặt trượt đầu FnTSMC algorithm is designed based on a finite-time global fast cuối nhanh toàn cục và luật điều khiển tiếp cận nhanh để đạt được terminal sliding mode surface and fast reaching control law to sự hội tụ trong một thời gian hữu hạn toàn cục của hệ thống. Hệ establish a global finite-time convergence of the system. The hybrid thống điều khiển có được các ưu điểm như độ chính xác bám quỹ control system provides superior characteristics such as high đạo cao ít xảy ra hiện tượng rung động hội tụ trong thời gian hữu tracking accuracy less chattering occurrence finite-time hạn và bền vững trước các thành phần bất định. Tính ổn định và convergence and robustness against the lumped uncertainties. The sự hội tụ của hệ thống điều .

• Tự động hoá
• Điều khiển thời gian hữu hạn
• Điều khiển thời gian cố định
• Bộ quan sát trượt bậc cao
• Điều khiển trượt đầu cuối nhanh
• Máy 3 bậc tự do
• Điều khiển ổn định thời gian hữu hạn
• Phương pháp điều khiển ổn định hệ phi tuyến
• Tối ưu tác động nhanh
• Điều khiển tuyến tính hóa chính xác
• Điều khiển FTS
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Toán học
• Toán ứng dụng
• Điều khiển h∞ trong thời gian hữu hạn
• Hệ nơ ron thần kinh phân thứ
• Bài toán đảm bảo chi phí điều khiển
• Hệ phương trình mạng nơ ron phân thứ
• Không gian Banach X
• Hệ vi phân chứa trễ
• Lý thuyết điều khiển
• Giá trị compact
• Bao hàm thức
• Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp
• Điện tự động công nghiệp
• Thiết kế mô hình mô phỏng tay máy
• Tay máy 3 bậc tự do
• Dây truyền phân loại sản phẩm
• Tóm tắt luận văn Thạc sỹ
• Luận văn Thạc sỹ Kỹ thuật điều khiển
• Bộ điều khiển mờ
• Xử lý ảnh
• Hệ tay máy 3 bậc tự do
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật điện
• Điều khiển tay máy 3 bậc tự do
• Thuật toán PID cải tiến
• Phân loại Robot công nghiệp
• Phương pháp điều khiển động lực học ngược
• Ngôn ngữ lập trình LabVIEW
• Cơ học máy
• Bài giảng Cơ học máy
• Cấu tạo máy
• Cấu tạo cơ cấu
• Bậc tự do
• Tính bậc tự do của cơ cấu
• Phân loại khớp động
• bậc tự do của cơ cấu
• Tay máy gắp sản phẩm
• Tay máy có 3 bậc tự do
• Dây chuyền tự động
• Chip vi điều khiển ATMega
• Tay máy robot
• Đồ án tốt nghiệp
• Đồ án ngành điện tự động công nghiệp
• Hệ thống sản xuất tự động
• Hệ thống phân loại sản phẩm
• Thiết kế hệ thống
• Dây chuyền sản xuất tự động
• Luận văn kỹ thuật
• Tự động hóa
• Thạc sĩ kỹ thuật
• Mô hình tay máy
• Điều khiển PID
• Điều khiển tay máy
• thiết kế mạch điều khiển
• cánh tay máy
• vi xử lý 8085
• sản xuất thiết bị
• tay máy công nghiệp
• động cơ công tác
• mạch động lực
• tín hiệu điều khiển
• Tay máy robot song song phẳng
• Trượt đồng bộ
• Sai số đồng bộ
• Sai số đồng bộ chéo
• Điều khiển tay máy robot song song
• Thuật toán điều khiển trượt
• Báo cáo khoa học
• Đề tài khoa học và công nghệ
• Đề tài khoa học và công nghệ cấp Bộ
• Máy robot song song phẳng 3 bậc tự do
• Mạng nơ ron xuyên tâm
• Bài toán vật lý kỹ thuật
• Bộ công cụ Simulink Matlab
• Cánh tay robot 3 bậc tự do
• Mạch điện chỉnh lưu bán chu kỳ
• Chuyển động ném lên của chất điểm