TAILIEUCHUNG - Tóm tắt luận văn Thạc sĩ Tự động hóa: Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

Trong đề tài "Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp", tác giả hướng đến việc nghiên cứu, thiết kế thuật toán điều khiển trượt bậc hai (Second-order sliding mode control) cho tay máy robot công nghiệp nhằm mục tiêu tăng độ chính xác, bền vững và đồng thời khắc phục được hiện tượng chattering. | ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA MAI TIẾN SỸ NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT BẬC HAI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa Mã số TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ TỰ ĐỘNG HÓA Đà Nẵng Năm 2020 Công trình được hoàn thành tại TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Ngƣời hƣớng dẫn khoa học . Lê Tiến Dũng Phản biện 1 TS. Nguyễn Quốc Định Phản biện 2 TS. Hà Xuân Vinh Luận văn đã được bảo vệ trước Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa họp tại Trường Đại học Bách khoa vào ngày 18 tháng 1 năm 2020 Có thể tìm hiểu luận văn tại - Trung tâm Thông tin - Học liệu Trường ĐHBK - Đại học Đà Nẵng - Thư viện Khoa điện Trường ĐHBK - Đại học Đà Nẵng 1 MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn đề tài Vấn đề nghiên cứu các thuật toán điều khiển tay máy robot công nghiệp đã và đang được các nhà nghiên cứu các trường đại học các viện nghiên cứu và các công ty đầu tư thực hiện trong nhiều thập kỷ qua. Trong đó phương pháp điều khiển trượt Sliding mode control đã nhận được nhiều sự chú ý như là một phương pháp điều khiển hữu ích mạnh mẽ và hiệu quả để khắc phục những thành phần bất định nhiễu loạn bên ngoài và các biến thiên tham số không thể đoán trước của tay máy robot công nghiệp. Tuy nhiên phương pháp điều khiển trượt tồn tại một số nhược điểm như cần phải xây dựng mô hình động lực học của tay máy robot và tồn tại hiện tượng dao động chattering của tín hiệu điều khiển. Chính vì vậy ngày nay các biến thể và cải tiến của phương pháp điều khiển trượt áp dụng cho tay máy robot công nghiệp vẫn đang được tiếp tục nghiên cứu để nâng cao hơn nữa chất lượng hiệu quả hoạt động điều khiển tay máy robot công nghiệp. Trong đề tài này học viên hướng đến việc nghiên cứu thiết kế thuật toán điều khiển trượt bậc hai Second-order sliding mode control cho tay máy robot công nghiệp nhằm mục tiêu tăng độ chính xác bền vững và đồng thời khắc phục được hiện tượng chattering. 2. Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu. Mục tiêu tổng quát Mục tiêu cụ

• Thạc sĩ - Tiến sĩ - Cao học
• Tóm tắt luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Tự động hóa
• Thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai
• Tay máy robot công nghiệp
• Thuật toán điều khiển trượt bậc hai
• Tóm tắt luận văn Thạc sĩ Luật học
• Luận văn Thạc sĩ Luật học
• Luật Quốc tế
• Cơ quan cảnh sát điều tra
• Tóm tắt luận văn Thạc sĩ Kĩ thuật
• Tóm tắt luận văn luận văn Thạc sĩ Tự động hóa
• Nghịch lưu áp
• Động cơ không đồng bộ ba pha Rotor
• Bộ nghịch lưu điôt kẹp
• Công nghệ thông tin
• Luận văn Thạc sĩ
• Tóm tắt văn bản tự động
• ứng dụng tóm tắt văn bản tự động
• Kỹ thuật phần mềm
• Tóm tắt luận văn thạc sĩ khoa học xã hội
• Tóm tắt luận văn thạc sĩ khoa học nhân văn
• Luận văn thạc sĩ khoa học nhân văn
• Luận văn thạc sĩ khoa học xã hội
• Thơ Tản Đà
• Thơ Trần Tuấn Khải
• Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
• Chương trình tích hợp xử lý chữ viết tắt
• Chương trình xử lý gõ tắt
• Chương trình xử lý văn bản
• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật
• Tóm tắt luận văn Thạc sĩ Khoa học máy tính
• Khoa học máy tính
• Phương pháp chuẩn hóa chữ viết tắt
• Chuẩn hóa chữ viết tắt
• Văn bản tiếng Việt
• Luận văn thạc sĩ kinh tế
• Luận văn thạc sĩ kế toán
• Mô hình tổ chức kế toán
• Tóm tắt luận văn thạc sĩ quản trị kinh doanh
• Luận văn thạc sĩ quản trị kinh doanh
• Luận văn thạc sĩ tài chính ngân hàng
• Kiểm soát nội bộ tín dụng
• Tóm tắt luận văn thạc sĩ kinh doanh
• Kiểm soát tín dụng
• Quản lý thu bảo hiểm xã hội
• Quản lý thu bảo hiểm
• Kiểm soát nội bộ chi phí
• Kiểm soát nội bộ
• Tóm tắt luận văn
• Tóm tắt luận văn Thạc sĩ Khoa học
• Một số đoạn mã vạch
• Mã vạch ADN
• Loài Trà hoa vàng
• Tóm tắt luận văn Thạc sĩ Toán học
• Phương trình vi phân đạo hàm riêng
• Quá khứ không ôtônôm
• Phương trình vi
• Tóm tắt luận văn Thạc sĩ Hóa học
• Tính chất quang của hạt gốm
• Hạt gốm từ chứa Mn
• Dung môi hữu cơ
• Giải bài toán không mẫu mực
• Bài toán không mẫu mực
• Thành phần hóa học loài mít lá đen
• Hoạt tính sinh học loài mít lá đen
• Loài mít lá đen
• Phương pháp đạo hàm
• Bài toán về tìm giá trị lớn nhất
• Bài toán về tìm giá trị nhỏ nhất
• Lý thuyết đồ thị
• Bài toán phổ thông
• Bài toán đồ thị cơ bản
• Tích phân ngẫu nhiên
• Tích phân ngẫu nhiên đối với Martingale
• Phương pháp không lưới RBIEM
• Miền địa phương tròn
• Hệ phương trình Navier Stokes
• Nguy cơ ô nhiễm các hợp chất Flo
• Hợp chất Flo hữu cơ
• Làng nghề dệt nhuộm
• Tổng hợp các phức chất đa nhân
• Các phức chất đa nhân MN–LN
• Kim loại đất hiếm
• Thống kê Bayes nhiều chiều
• Thống kê Bayes nhiều chiều và ứng dụng