TAILIEUCHUNG - Điều khiển thích nghi trượt cho rôbốt ba bậc tự do sử dụng mạng hàm bán kính cơ sở

Bài viết này giới thiệu một phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững cho Rôbốt ba bậc tự do thuộc lớp các hệ thống phản hồi chặt với hàm bất định và nhiễu loạn. Các mạng hàm bán kính cơ sở được sử dụng để xấp xỉ các hàm bất định, các hệ số trọng số của các mạng nơron được học trực tuyến. | Điều khiển thích nghi trượt cho rôbốt ba bậc tự do sử dụng mạng hàm bán kính cơ sở CHÚC MỪNG NĂM MỚI 2015 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRƯỢT CHO RÔBỐT BA BẬC TỰ DO SỬ DỤNG MẠNG HÀM BÁN KÍNH CƠ SỞ ADAPTIVE CONTROL OF 3-DOF ROBOT USING RADIAL BASIS FUNCTION NETWORK AND SLIDING-MODE CONTROL . LƯU KIM THÀNH ThS. PHẠM ĐỨC CƯỜNG Khoa Điện - Điện tử, Trường ĐHHH Việt Nam Tóm tắt Bài viết này giới thiệu một phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững cho Rôbốt ba bậc tự do thuộc lớp các hệ thống phản hồi chặt với hàm bất định và nhiễu loạn. Các mạng hàm bán kính cơ sở được sử dụng để xấp xỉ các hàm bất định, các hệ số trọng số của các mạng nơron được học trực tuyến. Các bộ điều khiển thích nghi bền vững được thiết kế dựa trên hàm Lyapunov bằng cách sử dụng điều khiển ở chế độ trượt, do đó tính ổn định tiệm cận toàn cục được đảm bảo trong trường hợp thực hiện lý tưởng của các mạng nơron. Các kết quả mô phỏng cho thấy hiệu quả của phương pháp đề xuất với chất lượng và tính bền vững tốt. Abstract This paper introduces a method for designing robust adaptive controler for 3-degrees-of- freedom robot which belong to a class of strict-feedback systems with function uncertainties and disturbances. The radial basis function network is used to approximate the uncertainty functions, where the weighting coefficients of the neural network are trained online. The robust adaptive controlers is designed based on control Lyapunov function by using sliding mode control, thus global asymptotic stability is guaranteed for the case of ideal implementation of the neural network. The simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed method with good dynamic performance and robustness. Key words: Neural network, Radial basis function network, Robust Adaptive Control, Sliding mode control, Strict-feedback systems. 1. Mở đầu Điều khiển trượt SMC (Sliding Mode Control) được biết đến như là một phương pháp .

• Tự động hoá
• Điều khiển thích nghi trượt
• Rôbốt ba bậc tự do
• Mạng hàm bán kính cơ sở
• Xấp xỉ các hàm bất định
• Mạng nơron được học trực tuyến
• Thiết kế bộ điều khiển trượt
• Điều khiển mờ trượt thích nghi thứ bậc
• Điều khiển trượt thứ bậc
• Logic mờ thích nghi
• Tiêu chuẩn Lyapunov
• Điều khiển Hierarchical Sliding Mode
• Điều khiển trượt thích nghi
• Nhiễu môi trường
• Quan sát nhiễu
• Điều khiển trượt thích nghi robot
• Quỹ đạo chuyển động của robot
• Mạng nơ rôn
• Điều khiển trượt
• Hệ thống điều khiển ANSMC
• Luật điều khiển cho hệ bất định
• Luật cập nhật thích nghi
• Bộ điều khiển ANSMC
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
• Ứng dụng điều khiển trượt thích nghi
• Điều khiển kích từ máy phát
• Máy phát đồng bộ ba pha thuỷ điện
• Điều khiển phi tuyến
• Điều khiển trượt mờ thích nghi
• Điều khiển thông minh
• Hệ thống truyền động điện bám
• Môi trường Matlab Simulink
• Hệ thống động phi tuyến
• Tóm tắt luận văn thạc sỹ
• Luận văn tự động hóa
• Mang no ron
• Hệ điều khiển thích nghi
• Điều khiển tự động
• Điều khiển thích nghi
• Đối tượng phi tuyến
• Tạp chí Nghiên cứu khoa học
• Điều khiển thích nghi bền vững
• Robot công nghiệp
• Bộ điều khiển ARNNs
• Điều khiển chế độ trượt
• Điều khiển mờ
• Hệ thống một đầu vào nhiều đầu ra
• Hệ thống under actuated
• Điều khiển bền vững thích nghi
• Mạng nơ ron
• Tay máy robot
• Động lực học và Điều khiển
• Hệ logic mờ
• Omni directional mobile robot
• Bộ điều khiển trượt backstepping
• Mạng nơ ron RBF
• Hệ thống giảm xóc – vật – lò xo
• Điều khiển mạng nơ ron RBF trượt
• Điều khiển tay máy robot
• Robot người máy
• Mạng mờ nơron
• Thiết kế bộ điều khiển nơ ron
• Bộ điều khiển nơ ron
• Nơ ron trượt thích nghi
• Mô hình nơ ron
• Hệ thống cân bằng bóng trên thanh
• Mô hình Ball on Balancing Beam của Arroyo
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Thực phẩm
• Điều khiển robot
• Mạng nơron RBF
• Luận văn kỹ thuật
• Tự động hóa
• Thạc sĩ kỹ thuật
• Điều khiển chuyển động tay máy
• Mô hình điều khiển phi tuyến
• Động lực học tay máy
• Phương pháp điều khiển trượt
• Điều khiển chuyển động của quadcopter
• Robot chuyển động quadcopter
• Hệ thống bồn đôi tương tác
• Bài toán giảm chattering
• Tạp chí Khoa học công nghệ
• Bộ điều khiển trượt tầng
• Bộ quan sát Luenberger
• Tiêu chuẩn ổn định Lyapunov
• Kỹ thuật điều khiển trượt tầng
• Mô hình tàu USV
• Adaptive Robust Control
• chuyển động tay máy
• công nghệ
• cơ khí
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Tóm tắt Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tự động hóa
• Điều khiển kiểu trượt thích nghi
• Cấu trúc tòa nhà sử dụng giảm xóc MR
• Cấu trúc tòa nhà
• Cấu trúc xây dựng
• Bộ giảm xóc MR
• Điều khiển bám quỹ đạo Omni Robot
• Phương pháp thích nghi mờ trượt
• Chất lượng bám của robot
• Bánh omni dạng holonomic
• Tay máy đôi
• Điều khiển thích nghi tham chiếu mô hình
• Ước lượng tham số
• Điều khiển bền vững
• Điều khiển trượt bậc 2