TAILIEUCHUNG - Điều khiển trượt thích nghi robot dựa trên tín hiệu quan sát nhiễu

Bài viết này đưa ra phương pháp điều khiển trượt thích nghi (Adaptive Sliding Mode Control-ASMC) dựa trên tín hiệu quan sát nhiễu (Disturbance Observer-DOB) để áp dụng nó vào việc điều khiển quỹ đạo chuyển động của cánh tay robot khi bị ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài trong quá trình làm việc. | Điều khiển trượt thích nghi robot dựa trên tín hiệu quan sát nhiễu Công nghiệp rừng ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI ROBOT DỰA TRÊN TÍN HIỆU QUAN SÁT NHIỄU Hoàng Sơn1 Nguyễn Thị Phượng1 1 Trường Đại học Lâm nghiệp TÓM TẮT Bài báo này đưa ra phương pháp điều khiển trượt thích nghi Adaptive Sliding Mode Control-ASMC dựa trên tín hiệu quan sát nhiễu Disturbance Observer-DOB để áp dụng nó vào việc điều khiển quỹ đạo chuyển động của cánh tay robot khi bị ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài trong quá trình làm việc. Khi robot làm việc ngoài thực tế việc chịu tác động của các nhiễu bên ngoài là không tránh khỏi hơn nữa giá trị của nhiễu thường rất khó xác định. Để giải quyết vấn đề điều khiển chính xác quỹ đạo chuyển động của robot trong khi không xác định được giá trị tác động của nhiễu bên ngoài thông qua phương pháp nghiên cứu lý thuyết phân tích thực nghiệm và chứng minh qua mô phỏng chúng tôi đề xuất một bộ điều khiển trượt thích nghi ASMC dựa trên giá trị quan sát nhiễu DOB bộ điều khiển này bao gồm một thuật toán thích nghi để ước tính giới hạn trên của nhiễu mà không cần phải biết trước về nhiễu từ môi trường. Tính ổn định của bộ điều khiển trượt thích nghi ASMC do nghiên cứu đề xuất được chứng minh thông qua định lý Lyapunov. Kết quả mô phỏng bộ điều khiển trượt thích nghi ASMC ứng dụng cho cánh tay máy tiếp liệu trong gia công cơ khí đã chứng minh tính chính xác của bộ điều khiển trượt thích nghi ASMC do nghiên cứu đề xuất trong bài báo. Từ khóa Điều khiển trượt thích nghi nhiễu môi trường quan sát nhiễu. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ khả thi của bộ điều khiển ASMC được chúng Trong những năm gần đây việc nghiên cứu tôi thiết kế. về điều khiển quỹ đạo chuyển động của cánh Bài viết này được chia thành các phần sau tay robot khi làm việc trong môi trường thực - Phân tích động lực học của robot n bậc tự đã thu hút được sự quan tâm của thế giới. Tuy do n-DOF khi có tác động của các nhiễu nhiên việc điều khiển chuyển động robot còn - Thiết kế bộ điều khiển trượt thích nghi gặp nhiều khó khăn

• Tự động hoá
• Điều khiển trượt thích nghi
• Nhiễu môi trường
• Quan sát nhiễu
• Điều khiển trượt thích nghi robot
• Quỹ đạo chuyển động của robot
• Điều khiển mờ trượt thích nghi thứ bậc
• Điều khiển trượt thứ bậc
• Logic mờ thích nghi
• Tiêu chuẩn Lyapunov
• Điều khiển Hierarchical Sliding Mode
• Mạng nơ rôn
• Điều khiển trượt
• Hệ thống điều khiển ANSMC
• Luật điều khiển cho hệ bất định
• Luật cập nhật thích nghi
• Bộ điều khiển ANSMC
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
• Ứng dụng điều khiển trượt thích nghi
• Điều khiển kích từ máy phát
• Máy phát đồng bộ ba pha thuỷ điện
• Điều khiển phi tuyến
• Điều khiển trượt mờ thích nghi
• Điều khiển thông minh
• Hệ thống truyền động điện bám
• Môi trường Matlab Simulink
• Hệ thống động phi tuyến
• Tóm tắt luận văn thạc sỹ
• Luận văn tự động hóa
• Mang no ron
• Điều khiển thích nghi trượt
• Rôbốt ba bậc tự do
• Mạng hàm bán kính cơ sở
• Xấp xỉ các hàm bất định
• Mạng nơron được học trực tuyến
• Thiết kế bộ điều khiển trượt
• Hệ điều khiển thích nghi
• Điều khiển tự động
• Điều khiển thích nghi
• Đối tượng phi tuyến
• Tạp chí Nghiên cứu khoa học
• Điều khiển thích nghi bền vững
• Robot công nghiệp
• Bộ điều khiển ARNNs
• Điều khiển chế độ trượt
• Điều khiển mờ
• Hệ thống một đầu vào nhiều đầu ra
• Hệ thống under actuated
• Điều khiển bền vững thích nghi
• Mạng nơ ron
• Tay máy robot
• Động lực học và Điều khiển
• Hệ logic mờ
• Omni directional mobile robot
• Bộ điều khiển trượt backstepping
• Mạng nơ ron RBF
• Hệ thống giảm xóc – vật – lò xo
• Điều khiển mạng nơ ron RBF trượt
• Điều khiển tay máy robot
• Robot người máy
• Mạng mờ nơron
• Thiết kế bộ điều khiển nơ ron
• Bộ điều khiển nơ ron
• Nơ ron trượt thích nghi
• Mô hình nơ ron
• Hệ thống cân bằng bóng trên thanh
• Mô hình Ball on Balancing Beam của Arroyo
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Thực phẩm
• Điều khiển robot
• Mạng nơron RBF
• Luận văn kỹ thuật
• Tự động hóa
• Thạc sĩ kỹ thuật
• Điều khiển chuyển động tay máy
• Mô hình điều khiển phi tuyến
• Động lực học tay máy
• Phương pháp điều khiển trượt
• Điều khiển chuyển động của quadcopter
• Robot chuyển động quadcopter
• Hệ thống bồn đôi tương tác
• Bài toán giảm chattering
• Tạp chí Khoa học công nghệ
• Bộ điều khiển trượt tầng
• Bộ quan sát Luenberger
• Tiêu chuẩn ổn định Lyapunov
• Kỹ thuật điều khiển trượt tầng
• Mô hình tàu USV
• Adaptive Robust Control
• chuyển động tay máy
• công nghệ
• cơ khí
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Tóm tắt Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tự động hóa
• Điều khiển kiểu trượt thích nghi
• Cấu trúc tòa nhà sử dụng giảm xóc MR
• Cấu trúc tòa nhà
• Cấu trúc xây dựng
• Bộ giảm xóc MR
• Điều khiển bám quỹ đạo Omni Robot
• Phương pháp thích nghi mờ trượt
• Chất lượng bám của robot
• Bánh omni dạng holonomic
• Tay máy đôi
• Điều khiển thích nghi tham chiếu mô hình
• Ước lượng tham số
• Điều khiển bền vững
• Điều khiển trượt bậc 2