TAILIEUCHUNG - Luận văn đề tài: Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho canh tay Robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến

Độ nhún biểu thị sự dịch chuyển của điểm cuối cổ tay robo t đáp ứng lại lực hoặc mô men tác dụng. Độ nhún lớn có nghĩa là tay robot dịch chuyển nhiều khi lực tác dụng nhỏ và ngược lại. Độ nhún có ý nghĩa quan trọng vì nó làm giảm độ chính xác dịch chuyển khi robot mang tải trọng. | ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP Độc lập - Tự do - Hạnh phúc ----- ----- THUYẾT MINH LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CHO CÁNH TAY ROBOT BẰNG PHƯƠNG PHÁP QUY HOẠCH PHI TUYẾN Học viên Nguyễn Trung Thành Lớp CH K10 Chuyên ngành Tự động hoá Người HD Khoa học Nguyễn Hữu Công HIỆU TRƯỞNG KHOA ĐT SAU ĐH CB HƯỚNG DẪN HỌC VIÊN Nguyễn Hữu Công Nguyễn Trung Thành Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - Đại học Thái Nguyên http www. lrc-tnu. edu. vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ---------------- ------ LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH TỰ động HOÁ Mã ng ành 605260 NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CHO CÁNH TAY ROBOT BẰNG PHƯƠNG PHÁP QUY HOẠCH PHI TUYẾN NGUYỄN TRUNG THÀNH THÁI NGUYÊN 2009 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - Đại học Thái Nguyên http www. lrc-tnu. edu. vn 1 LỜI CAM ĐOAN Tên tôi là Nguyễn Trung Thành Sinh ngày 13 tháng 11 năm 1980 Học viên lớp Cao học Khoá 10 Chuyên ngành Tự động hoá- Trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên Đơn vị công tác Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên Xin cam đoan Đề tài Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay Robot bằng phương pháp Quy hoạch phi tuyến do . Nguyễn Hữu Công hướng dẫn là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Tất cả các tài liệu tham khảo đều có nguồn gốc xuất xứ rõ ràng. Nếu sai tôi hoàn toàn chịu trách nhiệm. Thái Nguyên ngày 20 tháng 10 năm 2009 Tác giả Nguyên Trung Thành Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - Đại học Thái Nguyên http www. lrc-tnu. edu. .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• điều khiển tối ưu
• Robot công nghiệp
• điều khiển động học
• động học Robot Elbow
• cơ cấu 3 khâu phẳng
• điều khiển số
• Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Lý thuyết điều khiển
• Điều khiển tối ưu tĩnh
• Điều khiển tối ưu động
• Điều khiển tối ưu ngẫu nhiên động
• Điều khiển tối ưu RH
• Điều khiển bền vững
• Bài toán cơ bản Tối ưu hóa
• Quy hoạch tuyến tính
• Quy hoạch lồi
• Quy hoạch phi tuyến tính
• Bài toán thiết kế tối ưu
• Lý thuyết điều khiển hiện đại
• Hệ thống điều khiển
• Phương pháp điều khiển tối ưu
• Phiếm hàm dạng toàn phương
• Cực trị phiếm hàm
• Nghiên cứu điều khiển tối ưu
• Phương pháp mô phỏng điều khiển tối ưu
• Hệ thống treo
• Hệ thống treo chủ động
• Hai bậc tự do
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Điều khiển tự động
• Hệ tối ưu
• Hệ thích nghi
• Chất lượng tối ưu
• Đề thi cuối kỳ
• Tự động hóa
• Đề thi Tự động hóa
• Đề thi Điều khiển tối ưu
• Bài tập Tự động hóa
• Bài tập Điều khiển tối ưu
• Bài toán điều khiển tối ưu
• Phương trình đạo hàm riêng
• Bài toán điều khiển tối ưu không trơn
• Phương trình đạo hàm
• Phương trình elliptic nửa tuyến tính không trơn
• Cấu trúc tối ưu tác động nhanh
• Quá trình lặp
• Cấu trúc của hệ điều khiển tối ưu
• Bài toán điều khiển tàu tiếp cận
• Hệ thống điều khiển có thông tin phản hồi
• Tiêu chuẩn tối ưu
• Hàm mục tiêu
• Tiêu chuẩn tối ưu LQR
• Hệ thống điều khiển tàu thủy
• Thuật toán mới
• Điều chỉnh tối ưu hệ thống
• Điều khiển hệ điều khiển tầng
• Điều khiển tầng
• Tối ưu hệ thống
• Dữ liệu thực nghiệm
• Công cụ nhận dạng hệ thống
• Động cơ đốt trong
• Điều khiển bám tối ưu toàn phương tích phân
• Công cụ System Identification Toolbox
• Hệ thống điều khiển tên lửa từ xa
• Luật dẫn tối ưu
• Phương pháp dẫn 3 điểm
• Điều khiển từ xa thiết bị bay
• Kỹ thuật điều khiển tối ưu
• Tối ưu hệ điều khiển mực
• Điều khiển chất lỏng
• Chất lỏng công nghiệp
• Chất lỏng với bộ điều khiển Fuzzy Logic
• Bộ điều khiển Fuzzy Logic
• luận văn
• chuyên đề toán
• phân tích biến thiên
• toán tử trơn
• hàm tử
• lý thuyết điều khiển tối ưu
• Điều khiển hệ tuyến tính dừng
• Điều khiển có ràng buộc
• Điều khiển dựa trên dữ liệu
• Bất đẳng thức ma trận
• điện tử
• tin học
• Ứng dụng lý thuyết điều khiển tối ưu
• Luật dẫn tên lửa
• Bài toán dẫn tên lửa
• Khoa học kỹ thuật
• Bài viết về kỹ thuật
• Xe hai bánh tự cân bằng
• Hệ thống MIMO
• Giải thuật điều khiển tối ưu
• Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn PSO
• Robot dây song song CDPR
• Bộ điều khiển PID
• Mô hình động học của CDPR
• Điều khiển phi tuyến
• Động cơ một chiều
• Bộ điều khiển mờ
• Giải thuật tìm kiếm tối ưu
• Giải thuật IMO
• Bộ điều khiển PI
• Luận văn Thạc sĩ
• Kỹ thuật điện
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật điện
• Hệ nhiều pin quang điện
• Mô phỏng điều khiển tối ưu công suất
• Mô hình điều khiển tối ưu công suất
• Lý thuyết điều khiển tự động hiện đại
• Điều khiển thích nghi
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Tối ưu hóa động
• Phương pháp quy định hoạt động Bellman