Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Ứng dụng mạng nơ ron điều khiển vị trí cánh tay máy song song
TAILIEUCHUNG - Ứng dụng mạng nơ ron điều khiển vị trí cánh tay máy song song
Bài viết trình bày giải thuật huấn luyện và nhận dạng mạng nơ-ron cho việc điều khiển cánh tay robot song song trong không gian tọa độ Descartes. Với giải thuật đề xuất, cánh tay robot được điều khiển thích nghi để thích ứng với sự thay đổi của điều kiện làm việc nhằm đáp ứng độ linh hoạt về khả năng học tập cũng như việc điều khiển hệ thống. | Ứng dụng mạng nơ ron điều khiển vị trí cánh tay máy song song Tạp chí Khoa học Công nghệ và Thực phẩm 18 (1) (2019) 105-117 ỨNG DỤNG MẠNG NƠ-RON ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY MÁY SONG SONG Lê Minh Thanh*, Văn Tấn Lƣợng, Lê Khắc Sinh Trường Đại học Công nghiệp Thực phẩm *Email: thanhlm@ Ngày nhận bài: 16/12/2018; Ngày chấp nhận đăng: 06/3/2019 TÓM TẮT Bài báo trình bày giải thuật huấn luyện và nhận dạng mạng nơ-ron cho việc điều khiển cánh tay robot song song trong không gian tọa độ Descartes. Với giải thuật đề xuất, cánh tay robot được điều khiển thích nghi để thích ứng với sự thay đổi của điều kiện làm việc nhằm đáp ứng độ linh hoạt về khả năng học tập cũng như việc điều khiển hệ thống. Các kết quả mô phỏng dùng Matlab/Simulink và thực nghiệm dùng chip STM32F407VGT6 đạt được đã chứng minh giải thuật điều khiển đề xuất cho đáp ứng vận hành tốt, đáp ứng được độ linh hoạt về khả năng học tập so với việc dùng bộ điều khiển PID truyền thống. Từ khóa: Bộ điều khiển vi tích phân t lệ (PID), mạng nơ-ron, cánh tay robot song song, cánh tay robot nối tiếp, bộ truyền động khí nén. 1. MỞ ĐẦU Ngày nay, việc ứng dụng các giải thuật điều khiển như: giải thuật di truyền (GA), giải thuật tối ưu hóa đàn kiến (ACO), giải thuật huấn luyện mạng nơ-ron, giải thuật tối ưu hóa bầy đàn (PSO), điều khiển vi tích phân t lệ (PID) hoặc kết hợp lai ghép giữa các giải thuật với nhau nhằm mục đích tìm điểm làm việc tối ưu của hệ thống. Mỗi giải thuật đều có những ưu điểm và nhược điểm riêng. Tuy nhiên, việc lựa chọn giải thuật dựa vào đặc điểm của từng hệ thống cụ thể. Giải thuật huấn luyện mạng nơ-ron nhân tạo (ANN) đã được áp dụng nhiều trong các lĩnh vực khoa học k thuật khác nhau như: y học, điện, điện tử, viễn thông. Trong lĩnh vực k thuật điều khiển tự động nói chung và k thuật điều khiển robot nói riêng, với sự hiểu biết chính xác về đối tượng điều khiển và sự hỗ trợ của máy tính đã đáp ứng độ chính xác cao, thời .
Ngọc Hà
143
13
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Tạp chí khoa học Công nghệ và Thực phẩm: Tập 22 - Số 2/2022
165
1
1
Tạp chí khoa học Công nghệ và Thực phẩm: Tập 22 - Số 4/2022
165
1
1
Đánh giá kiến thức, thái độ và thực hành vệ sinh an toàn thực phẩm của hộ trồng rau ở Khánh Hòa
13
2
1
Đánh giá diễn biến thể lực của sinh viên trường Đại học Công nghiệp Thực phẩm tp.HCM trong quá trình học môn Giáo dục thể chất
10
141
0
Nghiên cứu sấy măng bằng công nghệ sấy bơm nhiệt Sasaki
6
54
1
Tính chất cấu trúc và vi thể của kem bọt không trứng/sữa từ nước nấu đậu gà
10
71
1
Tách và làm giàu hỗn hợp axít ω-3 và ω-6 từ dầu tảo Schizochytrium mangrovei PQ6 bằng phương pháp tạo phức với urê
8
124
0
Ảnh hưởng của một số thông số trong quá trình trích ly đến khả năng kháng oxy hóa của dầu hạt chè (Camellia sinensis O. Kuntze)
5
54
1
Thực trạng và đặc điểm kháng kháng sinh của Salmonella spp. phân lập từ sản phẩm thịt tươi sống tại TP Hồ Chí Minh
5
108
1
Nghiên cứu và ứng dụng kỹ thuật multiplex PCR trong phát hiện vi khuẩn Salmonella Sp. và Staphylococcus aureus gây ngộ độc thực phẩm
13
167
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461867
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22643
59
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10892
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10066
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9519
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8281
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8238
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7864
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6687
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5770
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
Tạp chí Khoa học Công nghệ và Thực phẩm
Bộ điều khiển PID truyền thống
Mạng nơ ron
Cánh tay robot song song
Cánh tay robot nối tiếp
Bộ truyền động khí nén
Vệ sinh an toàn thực phẩm
Chế phẩm sinh học EM
Chất thải hữu cơ
Hoạt tính chitinase
Chất điều hòa sinh trưởng thực vật
Nhân giống in vitro cây ba kích
Điều kiện tách chiết saponin triterpenoid
Thủy phân collagen từ da cá ngừ vây vàng
An toàn thực phẩm
Kiến thức về an toàn thực phẩm
Thái độ của người bán rau
Hộ trồng rau tại Khánh Hòa
Vệ sinh an toàn thực phẩm ở Khánh Hòa
Tạp chí Khoa học Công nghệ Thực phẩm
Giáo dục thể chất
Thể lực của sinh viên
Các tố chất thể lực
Đại học Công nghiệp Thực phẩm thành phố Hồ Chí Minh
Tạp chí Khoa học và Công nghệ
Khoa học Kỹ thuật và Công nghệ
Khoa học Nông nghiệp
Công nghệ sấy bơm nhiệt Sasaki
An toàn vệ sinh thực phẩm
Tạp chí Khoa học Công nghệ
Công nghệ Sinh học và Thực phẩm
Tính chất cấu trúc của kem bọt
Tính chất vi thể của kem bọt
Kem bọt không trứng/sữa
Sản phẩm tráng miệng lạnh
Hệ thống thực phẩm bền vững
Tạp chí Khoa học
Tạp chí sinh học
Công nghệ sinh học
Phương pháp tạo phức với urê
Sản xuất thực phẩm chức năng
Sản xuất dược phẩm
Công nghệ thực phẩm
Khả năng kháng oxy hóa
Quá trình trích ly dầu hạt chè
Đặc điểm kháng kháng sinh
Bảo vệ sức khoẻ người tiêu dùng
Sản phẩm thịt tươi sống
Chương trình giám sát an toàn thực phẩm
Kỹ thuật multiplex PCR
Ngộ độc thực phẩm
Salmonella sp
Staphylococcus aureus
Công nghệ sản xuất thực phẩm chức năng
Khả năng thu nhận HA từ xương sụn cá
Quá trình tạo chế phẩm bromelain dạng bột
Phụ phẩm dứa
Chế phẩm bromelain
Phương pháp sấy phun
Thái độ của người bán hải sản
Người bán hải sản ở Phú Yên
Tạp chí Khoa học Công nghệ Thủy sản
Thông số công nghệ
Chất lượng sản phẩm
Nước sương sáo đóng lon
Cây sương sáo
Tính ổn định của sữa hạt điều
Phụ gia thực phẩm
Đồng hóa áp suất cao
Glycerol monostearate
Công thức sản xuất sữa thực vật
Thực phẩm ăn kiêng
Chỉ tiêu thực phẩm
Hàm lượng chất khô của glucomannan
Chỉ tiêu hóa lý
Tác dụng kháng khuẩn của củ sâm
Cây thuốc Việt Nam
Thực vật trị bỏng
Tạp chí Khoa học Công nghệ Nông nghiệp
Bài viết về nông nghiệp
Viện Nghiên cứu Lúa Quốc tế
Giống lúa nhập nội
Viện Cây lương thực và Cây thực phẩm
Thông tin khoa học và công nghệ hạt nhân
Năng lượng Việt Nam
Công nghệ hạt nhân
Chất lỏng siêu chảy
Thiết bị phát hiện thực phẩm giả
Xử lý rơm rạ
Biện pháp gia tăng năng suất nấm
Tảo xoắn spirulina
Thực phẩm tốt cho sức khỏe
Hành vi mua của người tiêu dùng
Người tiêu dùng thành phố Hồ Chí Minh
Nghiên cứu công nghệ BAC BSF
Xử lý nước thải
Công nghệ BAC BSF
Công nghiệp sóng thần 1
Mục đích tái sinh
Bảo quản thực phẩm
Phòng trị bệnh trên vật nuôi
Khả năng sản sinh hợp chất kháng khuẩn
Nấm men Sporobolomyces japonicus
Tinh sạch phytase ngoại bào
Chất màu thực phẩm
Quá trình tạo bột màu betacyanin
Vỏ quả thanh long
Hylocereus undatus
Dưỡng chất thực vật
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Đề tài: Ôn xác định vị trí trên – dưới, trước- sau của đối tượng khác.
8
353
3
27-04-2024
Báo cáo khoa học: Loss of kinase activity in Mycobacterium tuberculosis multidomain protein Rv1364c
14
235
0
27-04-2024
extremetech Hacking BlackBerry phần 9
31
250
0
27-04-2024
Oreilly learning the vi Editor phần 4
19
229
0
27-04-2024
extremetech Hacking Firefox phần 7
46
187
0
27-04-2024
Trading Strategies Profit Making Techniques For Stock_8
23
175
0
27-04-2024
TƯƠNG QUAN GIỮA MÔ HỌC, GIẢI PHẪU VÀ HÌNH ẢNH CỦA CÁC KHỐI U PHẦN PHỤ
3
167
0
27-04-2024
Giáo trình CẤU TRÚC DỮ LIỆU VÀ GIẢI THUẬT - Chương 1
5
126
0
27-04-2024
báo cáo hóa học:" Endoscopic decompression for intraforaminal and extraforaminal nerve root compression"
7
107
0
27-04-2024
Báo cáo tốt nghiệp: Vận hành và bảo dưỡng trong MPLS
92
144
3
27-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7864
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5737
1368
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3767
1231
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5319
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8281
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3499
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10892
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3684
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4046
515
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4128
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.