TAILIEUCHUNG - Multi-Arm Cooperating Robots- Dynamics and Control - Zivanovic and Vukobratovic Part 5

Tham khảo tài liệu 'multi-arm cooperating robots- dynamics and control - zivanovic and vukobratovic part 5', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Mathematical Models of Cooperative Systems 67 the close neighborhood of the unloaded state 0. To form the equations of motion in this field it is necessary to know the accumulated potential energy in the system of bodies. If the potential gravitational forces they constantly act in the direction of the Oz axis of the absolute coordinate frame in Lagrange s equations are associated with non-potential forces and are considered as a system of unknown external forces then it remains only to determine the potential energy of the elastic forces deformation energy . The purpose of the introduced assumptions and proposed modeling procedure is to avoid solving a system of equations that describes the deformation of the elastic system and using approximate methods derive the model of the cooperative system only on the basis of known absolute coordinates of the MCs and their derivatives along with gripping points at the initial moment . the contact points tips of the manipulators and the MC of the manipulated object. The idea of modeling in the system of absolute coordinates is based on the following. As it is assumed that all the mass is concentrated at the elastic system nodes inertial and external forces represented by gravitational and contact forces act at these nodes. The links between particular nodes are massless so that the dissipation forces of the elastic system are also associated with the forces at other nodes. As we do not deal with manipulation in a resistive environment there are no surface resistance forces. Hence the forces acting at each node can be replaced with one resulting force. These resulting forces act at the nodes of the elastic system. To each deformed state corresponds only one system of node forces. The instantaneous deformed state can be obtained by static deformation of the unloaded state 0 involving the same system of forces which enables one to calculate deformation energy by using static procedures. The work of the external forces is .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp