TAILIEUCHUNG - New Developments in Robotics, Automation and Control 2009 Part 15

Tham khảo tài liệu 'new developments in robotics, automation and control 2009 part 15', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Time-scaling in the control of mechatronic systems 413 This time-scaling results a scaled dynamics dĩ -7- ĩ us O ĩ u 6 with the inputs u and us. The same time-scaling can be applied for systems with more specific form of state equation. Considering a driftless system with the state equation dĩ m d gi ĩ Ui dt i 1 7 the time-scaling 5 results dĩ m . . . d Yơ ĩ us gi ĩ ui d T i 1 8 The time-scaling defined by 5 can be generalized by the introduction of a chain of integrators evolving according to the time T dt dsi _ ds _z _ _ n. r s1 -77 s2 - -77 ơ s ĩ us T t0 T0 9 dT dT dT with s sHs2 K sk . Let us now consider the dynamical model of a mechatronic system with d degrees of freedom such that the d generalized coordinates are the elements of the vector q . Such a dynamics reads d d d F t Dq EE Djj Dt i 10 j 1 j 1k 1 where Dj are the elements of the inertia tensor Djk are the coefficients of the centripetal and Coriolis effects Dị contain the gravitational forces and F give the generalized external forces. We use the standard notations q q q q and introduce q q dt dt1 dT q --7-. Using simple derivation rules and 9 for k 1 the relation between the time dr2 derivatives with respect to t and T read dT q q T dt q q dTJ2 dt I d2T q dt d2T 11 d I 1 I dT ơ s1 ĩ us --- ------ ---- --- ---- -------- ----- dt2 dt s1 dT s1 J dt s3 11 414 New Developments in Robotics Automation and Control which result the following time-scaled system d d d F Dj q s- - q j Us l tz Dj Di i Ik d 12 j i y S1 j i k 1 subject to 9 and with the state vector ệ q q . Another possibility for the generalization is to take into account in the model of the dynamical system the effect of some external but measureable signals. Such signals can be measureable or estimable disturbances or one may think of them as input signals which are not generated by the controller but by some other means . by a human operator. We will denote the vector of these signals by w which is included in the state equation and can

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp