TAILIEUCHUNG - Bài giảng điều khiển số (Digital Control Systems) - Phần 3

ĐK có phản hồi trạng thái Ôn lại các kiến thức cơ sở Mô hình trạng thái liên tục và các tính chất của đốI tượng Xét mô hình đã cho ở mục : q (t ) = A q (t ) + B u (t ) với n biến trạng thái, m biến vào và r biến ra. a) Tính điều khiển được Hệ MIMO nói trên sẽ là điều khiển được hoàn toàn khi và chỉ khi ma trận (n, nm) sau đây: | 3. ĐK có phản hồi trạng thái Ôn lại các kiến thức cơ sở Mô hình trạng thái liên tục và các tính chất của đốI tượng Xét mô hình đã cho ở mục q t A q t B u t với n biến trạng thái m biến vào và r biến ra. a Tính điều khiển được Hệ MIMO nói trên sẽ là điều khiển được hoàn toàn khi và chỉ khi ma trận n nm sau đây QC b AB . An-1 B - có hạng là n. Nghĩa là ma trận điều khiển QC phải chứa n vector cột độc lập tuyến tính. Khi đối tượng là SISO ma trận điều khiển có kích cỡ n n và công thức QC b Ab - An-1 b- và n vector cột Aib i 0 1 2 . phải là các vector độc lập tuyến tính. b Tính quan sát được Hệ MIMO nói trên sẽ là quan sát được hoàn toàn khi và chỉ khi ma trận nr n bên có Q hạng là n. Nghĩa là ma trận C - CA ỉ Khi đối tượng là SISO ma trận quan sát bên với kích cỡ n n có hạng n và n vector hàng cTAi QO i 0 1 2 . phải là các c cT A 1 ịquan sát QO phải chứa n vector hàng độc lập tuyến tính. ca n-1 J vector hàng độc lập tuyến tính đ cT An-1 Al HOC 16 June 2007 Đại hoc Bac55Khoa Hà Nội Assoc. Prof. . . habil. Ng. Ph. Quang Electrical Engineering - Automatic Control BÁCH KHOA 3. ĐK có phản hồi trạng thái Ôn lại các kiến thức cơ sở a Thiết kế theo phương pháp gán cực Phương trình đặc tính của vòng ĐC khép kín có dạng det sI - A - BR n 5 - si X i 1 Khi cho trước si nhằm đạt được một đặc tính động học nhất định nếu so sánh hệ số hai vế của phương trình trên ta sẽ thu được một hệ có n phương trình của mxn phần tử thuộc R. Đó là hệ phương trình phục vụ tổng hợp khâu ĐC. Các thiết kế có tên Ackermann hệ SISO modale hệ MIMO . 1 . . . 16 June 2007 Assoc. Prof. . . habil. Ng. Ph. Quang Electrical Engineering - Automatic Control oa Đại hoc Bac56Kh Hà Nội 3. ĐK có phản hồi trạng thái Ôn lại các kiến thức cơ sở Cấu trúc cơ sở của hệ ĐK trạng thái liên tục b Thiết kế theo tiêu chuẩn chất lượng Hàm mục tiêu hàm chất lượng được định nghĩa O I J qT t Qq t uT t Su t dt 0 Ma trận R cần được thiết kế sao cho I đạt được giá trị bé

• Điện - Điện tử
• kỹ thuật điều khiển
• hệ thống điều khiển
• điều khiển số
• điều khiển tự động
• vi xử lý
• Điều khiển tự động các hệ kỹ thuật
• Mô hình hệ thống điều khiển
• Khái quát về điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Giáo trình Vi điều khiển
• Vi điều khiển 2
• Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Vi điều khiển PIC
• Vi điều khiển PIC 16F877A
• Ngôn ngữ lập trình CS1
• Thiết kế mạch điều khiển LED
• Điều khiển và Tự động hóa
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Điều khiển
• Tự động hóa
• Điều khiển tuyến tính hóa
• Động cơ tuyến tính
• Điều khiển động cơ tuyến tính
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Hệ thống điều khiển gió
• Ứng dụng điều khiển cánh hướng van
• Nhà máy nhiệt điện
• Máy điện dị bộ nguồn kép
• Bộ điều khiển mờ
• Bộ điều khiển PID
• Chất lượng điều khiển hệ thống máy
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• thuật toán điều khiển rô bốt di động
• Thiết kế luật điều khiển bám thích nghi
• Mạng nơ ron ba lớp
• tự động hóa công nghiệp
• điều khiển tự động hoá
• ứng dụng vi điều khiển
• mạch điều khiển từ xa
• phần mềm điều khiển từ xa
• đồ án vi điều khiển
• đo và cảm biến
• điều khiển tự động hóa
• kỹ thuật điều khiển tự động hóa
• kinh nghiệm điều khiển tự động hóa
• công nghệ điều khiển tự động hóa
• tài liệu điều khiển tự động hóa
• giáo trình điều khiển tự động hóa
• Điều khiển logic
• Bài giảng Điều khiển logic
• Kỹ thuật lập trình điều khiển trình tự
• Điều khiển trình tự
• Điều khiển trình tự dùng thanh ghi
• Sequence Control Relay
• Kỹ thuật điều khiển nâng cao
• Tài liệu điều khiển
• Điều khiển mờ
• Điều khiển tối ưu
• Điều khiển dựa trên mô hình trạng thái
• Giáo trình điều khiển nâng cao
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Mạng Neural điều khiển xe lăn
• Hệ thống điều khiển xe lăn
• Điều khiển xe lăn sử dụng điện não
• Điều khiển xe lăn sử dụng camera
• Mạng Neural trong điều khiển xe lăn
• Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Mô hình toán học hệ thống điều khiển
• Thiết kế bộ điều khiển PID
• Phương pháp xác định tham số PID
• Thuật toán điều khiển
• Dầm chữ V
• Hệ điều khiển
• Kỹ thuật điều khiển tự động
• Thuyết trình Kỹ thuật điều khiển tự động
• Hệ điều khiển tự động
• Động lực học
• Phương pháp mô tả hệ điều khiển
• Ebook Kỹ thuật điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Đặc tính động học của hệ thống