Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
ĐK có phản hồi trạng thái 3.1 Ôn lại các kiến thức cơ sở 3.1.1 Mô hình trạng thái liên tục và các tính chất của đốI tượng Xét mô hình đã cho ở mục 1.3.2c: q (t ) = A q (t ) + B u (t ) với n biến trạng thái, m biến vào và r biến ra. a) Tính điều khiển được Hệ MIMO nói trên sẽ là điều khiển được hoàn toàn khi và chỉ khi ma trận (n, nm) sau đây: | 3. ĐK có phản hồi trạng thái 3.1 Ôn lại các kiến thức cơ sở 3.1.1 Mô hình trạng thái liên tục và các tính chất của đốI tượng Xét mô hình đã cho ở mục 1.3.2c q t A q t B u t với n biến trạng thái m biến vào và r biến ra. a Tính điều khiển được Hệ MIMO nói trên sẽ là điều khiển được hoàn toàn khi và chỉ khi ma trận n nm sau đây QC b AB . An-1 B - có hạng là n. Nghĩa là ma trận điều khiển QC phải chứa n vector cột độc lập tuyến tính. Khi đối tượng là SISO ma trận điều khiển có kích cỡ n n và công thức QC b Ab - An-1 b- và n vector cột Aib i 0 1 2 . phải là các vector độc lập tuyến tính. b Tính quan sát được Hệ MIMO nói trên sẽ là quan sát được hoàn toàn khi và chỉ khi ma trận nr n bên có Q hạng là n. Nghĩa là ma trận C - CA ỉ Khi đối tượng là SISO ma trận quan sát bên với kích cỡ n n có hạng n và n vector hàng cTAi QO i 0 1 2 . phải là các c cT A 1 ịquan sát QO phải chứa n vector hàng độc lập tuyến tính. ca n-1 J vector hàng độc lập tuyến tính đ cT An-1 Al HOC 16 June 2007 Đại hoc Bac55Khoa Hà Nội Assoc. Prof. Hon.-Prof. Dr.-Ing. habil. Ng. Ph. Quang Electrical Engineering - Automatic Control BÁCH KHOA 3. ĐK có phản hồi trạng thái 3.1 Ôn lại các kiến thức cơ sở a Thiết kế theo phương pháp gán cực Phương trình đặc tính của vòng ĐC khép kín có dạng det sI - A - BR n 5 - si X i 1 Khi cho trước si nhằm đạt được một đặc tính động học nhất định nếu so sánh hệ số hai vế của phương trình trên ta sẽ thu được một hệ có n phương trình của mxn phần tử thuộc R. Đó là hệ phương trình phục vụ tổng hợp khâu ĐC. Các thiết kế có tên Ackermann hệ SISO modale hệ MIMO . 1 . . . 16 June 2007 Assoc. Prof. Hon.-Prof. Dr.-Ing. habil. Ng. Ph. Quang Electrical Engineering - Automatic Control oa Đại hoc Bac56Kh Hà Nội 3. ĐK có phản hồi trạng thái 3.1 Ôn lại các kiến thức cơ sở 3.1.2 Cấu trúc cơ sở của hệ ĐK trạng thái liên tục b Thiết kế theo tiêu chuẩn chất lượng Hàm mục tiêu hàm chất lượng được định nghĩa O I J qT t Qq t uT t Su t dt 0 Ma trận R cần được thiết kế sao cho I đạt được giá trị bé