TAILIEUCHUNG - Bài giảng Điều khiển số - Chương 7: Các bộ điều khiển PID số

Bài giảng "Điều khiển số - Chương 7: Các bộ điều khiển PID số" cung cấp cho người học các kiến thức: Khái niệm chung, bộ điều khiển P, bộ điều khiển I, bộ điều khiển D, bộ điều khiển PD, bộ điều khiển PID,. nội dung chi tiết. | Bài giảng Điều khiển số - Chương 7: Các bộ điều khiển PID số : CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ . KHÁI NIỆM CHUNG • Các bộ PID số cũng làm chức năng tương tự như các bộ PID liên tục – P: Khâu tỷ lệ – I: Khâu tích phân – D: Khâu vi phân . BỘ ĐIỀU KHIỂN P • y(t) = KP. x(t) • y(kT) = (kT) • GCP(z) = KP . BỘ ĐIỀU KHIỂN I t y (t ) = K I ∫ x(t )dt 0 kT y (kT ) = K I ∫ x(kT )dt 0 ( k −1)T kT y (kT ) = K I ∫ 0 x( kT ) dt + K I ∫ ( k −1)T x( kT ) dt kT y (kT ) = y[(k -1)T ] + K I ∫ ( k −1)T x(kT )dt Xấp xỉ tích phân x kT x(kT) KI ∫ ( k −1)T x(kT )dt x[(k-1)T] (k-1)T kT t kT K IT K I ∫ x(kT )dt { x(kT ) + x[(k -1)T ]} ( k −1)T 2 kT y (kT ) = y[(k -1)T ] + K I ∫ ( k −1)T x(kT )dt K IT y (kT ) = y[(k -1)T ] + { x(kT ) + x[(k -1)T ]} 2 K IT y (kT ) − y[(k -1)T ] = { x(kT ) + x[(k -1)T ]} 2 ⎧K T ⎫ Z { y (kT ) − y[(k -1)T ]} = Z ⎨ I { x(kT ) + x[(k -1)T ]}⎬ ⎩ 2 ⎭ K IT −1 Y ( z) − z Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤⎦ 2 K IT −1 Y ( z) − z Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤⎦ 2 Y ( z) K IT z + 1 GCI ( z ) = = ⋅ X ( z) 2 z −1 K IT y (k ) = y (k -1) + [ x(k ) + x(k − 1)] 2 . BỘ ĐIỀU KHIỂN D dx(t ) x y (t ) = K D x(kT) dt dx(kT ) x[(k-1)T] y (kT ) = K D dt y (kT ) KD T { x(kT ) − x [ (k − 1)T ]} (k-1)T kT t ⎧K ⎫ Z { y (kT )} = Z ⎨ D { x(kT ) − x [ (k − 1)T ]}⎬ ⎩T ⎭ KD Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) − z −1 X ( z ) ⎤⎦ T KD Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) − z −1 X ( z ) ⎤⎦ T Y ( z) K D z − 1 .

TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TAILIEUCHUNG - Chia sẻ tài liệu không giới hạn
Địa chỉ : 444 Hoang Hoa Tham, Hanoi, Viet Nam
Website : tailieuchung.com
Email : tailieuchung20@gmail.com
Tailieuchung.com là thư viện tài liệu trực tuyến, nơi chia sẽ trao đổi hàng triệu tài liệu như luận văn đồ án, sách, giáo trình, đề thi.
Chúng tôi không chịu trách nhiệm liên quan đến các vấn đề bản quyền nội dung tài liệu được thành viên tự nguyện đăng tải lên, nếu phát hiện thấy tài liệu xấu hoặc tài liệu có bản quyền xin hãy email cho chúng tôi.
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.