TAILIEUCHUNG - Phát triển bộ PID mềm tự chỉnh ứng dụng trong điều khiển cân bằng thiết bị VTOL UAV

Bài viết trình bày một số giải pháp nghiên cứu phát triển bộ PID mềm tự chỉnh ứng dụng trong điều khiển cân bằng thiết bị bay không người lái dạng cất cánh và hạ cánh thẳng đứng VTOL UAV. | TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI PHÁT TRIỂN BỘ PID MỀM TỰ CHỈNH ỨNG DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG THIẾT BỊ VTOL UAV Giảng viên hướng dẫn TS. Ngô Thanh Bình Sinh viên thực hiện Nguyễn Nhật Anh Nguyễn Trọng Quý Anh Nguyễn Việt Anh Đặng Văn Hào Lưu Trọng Hiếu Lớp KTĐT amp THCN K56 KTĐT amp THCN K57 Tóm tắt Từ khóa 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019 43 TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI 2. CÁC NỘI DUNG CHÍNH ọ ấ ọ ừ ấ ễ ấ ễ D ẩ ọ IM ấ 1 D IM ọ F K F e e e ọ K F e ọ ấ D 1 ỏ ọ F ọ ọ K ọ K ff e ễ D ừ F ấ ễ ễ ừ ễ ừ G ọ K ễ ừ 1 G ọ F K X ễ ừ 1 18 2 IM 3 ò ấ 2 G E e e F e e 2 K 5 e e 44 Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019 TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI ì ï m 1 ìï ïï ï ï g - w q- - r ï ïï ï 2 ïï ï ï ïï ï g 1 m ï ï w- - q f- - r ïï ï ï 2 ïï F ï g ïï ï ï w 1 1 ïï 6 ï - - q f F - rw w ïï å W2 ï ï 2 z ïï 1 ï ï ïï í - íW -W1 W2 -W3 W4 -W5 W6 ï ï zz 1 1 g ïï ï g Gf - J qW ïï 1 ï çç-W1 W2 -W1 -W3 W4 W6 2 2 2 2 2 2 ï ïï ï ï ïï 2 ï ï g zz - 1 1 g ïï ï Gq J fW ïï 3 ï ï ïïG 2 -W12 W32 W24 -W62 ï ï g ïï ï - ïï G -W1 W2 -W3 W4 -W5 W6 ï ï 1 1 g ïï 2 2 2 2 2 2 Gy J W ï ïï ï î zz zz zz ïî 1 e e 1 ừ B ấ W12 W22 e e 1 - - - 2 2 2 2 W32 M 2 3 - 3 3 3 - 3 W42 ẩ 4 2 -m m 2 -m 2 m -m m 2 W52 W62 - e e e 1 2 3 4 2 e e P w 4 PID 3 ú R e P3 B P M ừ e e ấ ọ PID ò ò ò ò w ò 6 3 PID Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019 45 TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI g g f -f ççf -f 2 f f ç f ò f -f z - z g g çç z- z ò z - z g g 3 q -q ççq -q ç ò q -q 1 z z z 3 q q ç q g g y -y ççy -y 4 y y ç y ò y -y g g z z f g g f q G q g y G w y w B ọ PID f amp amp 2 q amp amp 2 y amp amp 2 zz 3 M PID K 1- f PID 4 4 K 1 46 Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019 TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI Q Z R e ỳ e e w K 4 π KP PID ò K K K ò PID ò ò e _ S e 5 e PID ấ M S KP 45 6 K 1 1366 K 1 13668 K 1 36 6 D PID R -4 4 ừ PID e e K ấ PID ú 17 15 e e S M e Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019 47 TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI 6 1 I I Izz 88 2 S PID KP 6 K 1366 K 13668 K .

• Tự động hoá
• Bộ PID mềm tự chỉnh
• Điều khiển cân bằng thiết bị VTOL UAV
• Bộ điều khiển bay
• Mô hình thiết bị bay Hexacopter
• Quỹ đạo bay thử nghiệm
• Xây dựng bài toán ngược
• Thành phần lực và momen khí động
• Phương pháp xử lý số liệu bay thử nghiệm
• Tham số quỹ đạo
• Khí cụ bay
• Tham số khí động