TAILIEUCHUNG - Model Predictive Control Part 2

Tham khảo tài liệu 'model predictive control part 2', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Robust Model Predictive Control Design 13 Fig. 4. Dynamic behavior of unconstrained controlled system for u t . where Fki Rmyl k 2 3 .N2 i k 1 are output state feedback gain matrices to be determined so that cost function given below is optimal with respect to system variables. We would like to stress that y t k 1 y t 1 are predicted outputs obtained from predictive model 44 . Substituting control algorithm 36 to 33 we obtain x t 1 D1 j x t 38 where D1 j Aj BjK1 j K1 j I F12CBj 1 F11C F12 CAj j 1 2 .N For the first step of design procedure the cost function to be minimized is given as 1 Ể J1 t 39 t 0 1 t 4. 1 x m utfw and Q1 R1 are positive definite matrices of corresponding dimensions. For the case of k 2 u t 1 F22CD1 j x t F23 C AoD1 j x t Bou t 1 u t 1 K2 j x t and closed-loop system x t 2 AoD1 j BoK2 j x t D2 j x t j 1 2 .N 14 Model Predictive Control Fig. 5. Dynamic behavior of constrained controlled system for u t . Sequentially for k N2 2 step prediction we obtain the following closed-loop system x t k AoDk 1 j BoKk j x t Dk j x t 40 where D0 I Dk j AoDk 1 Ơ BoKk j k 2 3 . N2 j 1 2 .N Kk j 1 - Fkk 1CBo 1 FkkC Fkk 1 CAo Dk 1 j For the second step of robust MPC design procedure and k prediction horizon the cost function to be minimized is given as TO Jk E Jk t 41 t 0 where Jk t x t TQkx t u t k 1 TRku t k 1 and Qk Rk k 2 3 .N2 are positive definite matrices of corresponding dimensions. We proceed with two corollaries following from Definition 2 and Lemma 1. Corollary 1 The closed-loop system matrix of discrete-time system 1 is robustly stable if and only if there exists a symmetric positive definite parameter dependent Lyapunov matrix 0 P a P a T Iq such that P a D1 a TP a D1 a 0 42 where D1 a is the closed-loop polytopic system matrix for system 33 . The necessary and sufficient robust stability condition for closed-loop polytopic system with guaranteed cost is given by the recent result Rosinová et al. 2003 . Corollary 2 Consider the system 33 with control .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• hướng dẫn cơ khí
• tài liệu cơ khí
• ôn thi cơ khí
• sổ tay cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp