TAILIEUCHUNG - Advanced Strategies For Robot Manipulators Part 9

Tham khảo tài liệu 'advanced strategies for robot manipulators part 9', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | On Saturated PID Controllers for Industrial Robots The PA10 Robot Arm as Case of Study 231 22 - 23 is locally exponentially stable and therefore the equilibrium point of 18 is locally exponentially stable. Besides T t T m lx for all i 1 2 . n and t 0. Proof. Notice that 46 - 47 correspond to 22 - 23 respectively with . f t x z s K q g t x z - -q M q -1 Sat Sat Kpq x g qd - Kvq -c q q q- g q z q q. e R2n. In order to complete the stability analysis we are going to check each item of the Theorem 3. a By substituting x q q 0 in 22 - 23 it is straightforward to verify this assumption. b This item is easily fulfilled by noting that the root of g t x z s has been obtained in Section where it was proven that for each x e Rn the unique root of 23 is z h x hi x T 0T Te R2n provided that 27 is satisfied. On the other hand we know from 28 that q h-Ị- x and therefore when x 0 we have that q h1 0 then from 29 0 h-1 q - KpKpC q g qd - g qd - q which under assumption 27 has a unique solution q 0. Hence h 0 h1 0 T 0T T 0T 0T T and assumption b is verified. c This is straightforward given that the right-hand side of 22 - 23 is c2. d By substituting the isolated root z h x and 0 in 22 that is q h1 x and q 0 we obtain the so-called reduced system which is given by d d x K h 1 x 50 whose unique equilibrium point results from h1 x 0 and is given by x h -1 0 0 provided that 27 is satisfied. Comparing the reduced system 50 with the terms used in Theorem 3 we have x f t x h t x 0 K hi x . On the other hand to analyze the origin of the reduced system 50 let us define the quadratic Lyapunov function candidate V x xT K -1 x 51 which satisfies l maxK I d2 V x l min K -1 xi 2 52 and hence it is a positive definite and radially unbounded function. The time derivative along the trajectories of 50 is given by V x xT K 1 x xT h 1 x . 53 232 Advanced Strategies for Robot Manipulators Consider 29 with q hi- x x -Kph x - g qd g qd- h x 54 substituting in 53 we have hlx h 1 x T -Kph x - g qd g q .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp