Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Kỹ thuật robot - Chương 3: Các phép biến đổi thuần nhất
TAILIEUCHUNG - Kỹ thuật robot - Chương 3: Các phép biến đổi thuần nhất
Tài liệu tham khảo này sẽ cung cấp nội dung về các phép biến đổi thuần nhất đối với các robot có kết cấu đơn giản, chúng ta có thể áp dụng các phương thức trực tiếp về lực, momen và các thành phần động học để phân tích động học cho robot công nghiệp. | Chương 3 Các phép biến đổi thuần nhất Chương 3 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI THUẦN NHẤT Ở chương 2 chúng ta đã tìm hiểu các kiến thức cơ bản về các hệ cân bằng lực cũng như động học của cánh tay máy. Đối với các robot có kết cấu đơn giản chúng ta có thể áp dụng các phương thức trực tiếp về lực momen và các thành phần động học để phân tích động học cho robot công nghiệp. Tuy nhiên phương pháp này gặp nhiều khó khăn đối với các bài toán của robot có cấu hình phức tạp. Vì vậy trong chương này chúng ta tìm hiểu cách thức tiếp cận khác trong vấn đề giải quyết bài toán động học robot đó là các phép biến đối trong hệ toạ độ thuần nhất gọi tắt là các phép biến đối thuần nhất . Phương pháp này là bước phát triển từ các nền tảng toán học cơ học đã tìm hiểu ở chương trước. . Hệ toạ độ thuần nhất. Để biểu diễn 1 điểm trong không gian 3 chiều người ta dùng vector điểm Point Vector Các vector điểm thường được kí hiệu bằng các chữ viết thường. Ví dụ a v p. Tuỳ thuộc hệ qui chiếu được chọn mà 1 điểm trong không gian có thể được biểu diễn bằng các vector điểm khác nhau Ví dụ ã ã Nếu gọi i j k là các vector định vị của hệ toạ dộ nào đó thì vector điểm v v ai b ck Với a b c là toạ độ vị trí của điểm v. o Nếu quan tâm đồng thời vấn đề vị trí và định hướng ta phải biểu diễn vector điểm v trong không gian 4 chiều 35 Chương 3 Các phép biến đổi thuần nhất x y V z w x z với a b c w w w Với w là hằng số thực hằng số tỉ lệ . Khi w 1 thì x a y b z c Hệ toạ độ thuần nhất Lúc này toạ độ không gian 4 chiều trùng với toạ độ không gian 3 chiều Khi w 0 thì x y z w Thể hiện hướng của các trục toạ độ Sử dụng hệ toạ độ với w 0 và w 1 thì có thể thể hiện cả vị trí và định hướng vật thể. Ki w 0 và w 0 thì V ai bj ck _ i i i Ví dụ V 2i - 3 j k o Các trường hợp đặc biệt 0 0 0 0 T Vector không xác định. 0 0 0 n T Vector 0. x y z 0 T Vector chỉ hướng. x y z 1 T Vector trong hệ toạ độ thuần nhất. . Nhắc lại các phép tính về vector và ma trận. Phép nhân vector Cho 2 vector a aĩ a j a k x y z b b i b j bk x y
Ðức Siêu
143
13
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Kỹ thuật robot - Chương 1: Tổng quan về robot
17
279
14
Kỹ thuật robot - Chương 4: Phương trình động học robot
16
159
8
Kỹ thuật robot - Chương 5: Động lực học robot và ứng dụng trong thực tiễn
14
145
8
Giáo trình kỹ thuật robot - Khoa công nghệ điện - Trường ĐH công nghiệp
148
146
10
Giáo trình Kỹ thuật robot (in lần thứ nhất): Phần 2
110
123
1
Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 1 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM
209
101
11
Giáo trình Kỹ thuật Robot: Phần 2 - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM
286
190
15
Giáo trình môn học Kỹ thuật Robot - Bùi Như Cao & Trần Hữu Toàn
108
161
8
Đề cương môn kỹ thuật Robot
7
139
0
Kỹ thuật Robot part 1
25
119
2
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
462057
59
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
23751
74
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11118
535
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10356
458
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9635
106
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8634
1148
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8356
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7942
2249
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6976
260
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6699
1606
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Kỹ thuật robot
Giáo trình kỹ thuật robot
Tài liệu môn học kỹ thuật robot
Robot công nghiệp
Hệ tọa độ thuần nhất
Các phép biến đổi thuần nhất
Tổng quan về robot
Lich sử phát triển robot
Phương trình động học robot
Tài liệu kỹ thật robot
Giáo trình môn kỹ thuật robot
Bài giảng kỹ thuật robot
Điều khiển robot
Động lực học robot
Tài liệu kỹ thuật robot
Phương pháp khảo sát động lực học robot
Lý thuyết kỹ thuật robot
Hệ thống robot tự động
Lựa chọn robot
Thiết kế robot
Hệ thống điều khiển robot
Sử dụng robot công nghiệp
Động học vận tốc
Cấu trúc hệ thống Robot
Robot di động
Thiết kế hệ thống Robot
Bộ điều khiển Robot
Tạo quỹ đạo chuyển động Robot
Cảm biến trang bị trên Robot
Chế tạo Robot
giáo án kỹ thuật robot
đề cuơng kỹ thuật robot
lắp ráp robot
Cảm biến trang bị robot
Xử lý giọng nói
Tài liệu kỹ thậu robot
Điều khiển tự động
Mô hình hóa hệ thống
Động học robot
Nền tảng robot
Bài giảng Cơ sở kỹ thuật robot
Cơ sở kỹ thuật robot
Mô phỏng robot
Thành phần cơ bản của robot
Điều khiển Robot công nghiệp
Động học vị trí Robot
Điều khiển chuyển động Robot
Phân loại robot
Động học tay máy
Động lực học tay máy
Cơ sở điều khiển robot
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
TƯƠNG QUAN GIỮA MÔ HỌC, GIẢI PHẪU VÀ HÌNH ẢNH CỦA CÁC KHỐI U PHẦN PHỤ
3
190
1
26-06-2024
Công nghiệp gang thép Việt Nam : Một giai đoạn phát triển và chuyển đổi chính sách mới part 5
6
216
0
26-06-2024
HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM CAITA part 9
18
158
0
26-06-2024
Truyện kiếm hiệp - Duy ngã độc tôn phần 5/7
1
116
0
26-06-2024
Báo cáo nghiên cứu nông nghiệp " Biofertiliser inoculant technology for the growth of rice in Vietnam: Developing technical infrastructure for quality assurance and village production for farmers "
12
112
0
26-06-2024
ĐỀ THI THỬ ĐẠI HỌC 2009 – THPT ĐÔNG SƠN 1 – LẦN 2 – MÔN TOÁN
8
123
1
26-06-2024
Thương hiệu sản phẩm làng nghề: Đã ít, lại thiếu tính cạnh tranh
5
139
0
26-06-2024
Tổng hợp Đề thi học sinh giỏi môn Sinh lớp 9 cấp huyện vòng 1 năm 2010-2011
12
201
2
26-06-2024
báo cáo hóa học:" A decade of modelling research yields considerable evidence for the importance of concurrency: a response to Sawers and Stillwaggon"
7
118
0
26-06-2024
Concluding interview 6
6
122
1
26-06-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7942
2249
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6699
1606
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
4005
1299
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5688
1193
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8634
1148
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3633
665
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3845
601
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4378
543
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11118
535
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4291
483
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.