TAILIEUCHUNG - Introductory Robotics - Selig Part 10

Tham khảo tài liệu 'introductory robotics - selig part 10', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Dynamics 113 matter of calculating - Q N Vj - G v N V Notice that the constant gravity screw G must also be transformed - G The velocity of the links is given by - Vj 01 Si Ớ2S2 6jSj In terms of the co-ordinates at rest relative to the j h link this becomes - v 0iH 1---H21s 02H 1-H31siJ - 0Js It seems that we must multiply many matrices here but in fact we can reduce the computational burden considerably by using a recursive procedure - v H 0jS v ớxS This now requires just six multiplications of six component vectors by matrices to get all six velocities. The accelerations can be treated in a similar fashion. The acceleration of the jth link is given by - Vj Ớ1S1 Ổ2S2 ớjSj Ớ2V2 A S2 Ớ3V3 A S3 ớjVj A Sj Using the co-ordinates at rest relative to the j h link this becomes - v ớ1h 1---H71s --- ớ _1h 1sj _1 ớ sj 02h -l H3-A s 0 _1H- Vj-I A S -1 0 V A s This can be calculated with the recursive scheme - V H JT1 Vj i OjS j 0j v A s V Ớ s We can do even better by including the gravity screw - V - G - Gj_i OjS0 0 V A s v - G - G Again only six matrix multiplications are needed. These results can now be assembled and the wrenches found. Unfortunately these cannot be simply paired with the joint screws S 1 since they refer to different co-ordinate frames. Let us write - 6 P Qj j-i so that the torques will be - Ti pTSi P TS Using the co-ordinates at rest relative to the Ith link gives - Hr i -i Hr 2 -i--- Hr -iQg Hr i -i Hr 2 -i-. Hr -is .-- Q 114 Introductory Robotics These quantities can also be evaluated recursively this time beginning with the last one - Vs Qg Notice that although this procedure has been derived using co-ordinate frames at rest with respect to the links we could view the process as a purely algebraic one involving the H matrices that is without referring to different co-ordinate frames. To summarize the algorithm can be written in stages - Calculate the six link velocities v 0jS V ỏỵ s Calculate the six link accelerations V -G h -i-g -i s Mv aS

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp