TAILIEUCHUNG - Introductory Robotics - Selig Part 6

Tham khảo tài liệu 'introductory robotics - selig part 6', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Jacobians 61 Figure The Final and Starting Positions for the Planar Manipulator Example 2 cos 01 O2 3 cos 0 @2 Ớ3 Qg I3 cos ới Ớ2 Ớ3 Errors One of the first uses we can make of the jacobian is to find the effect of errors in the joint angles. An error of AỚ in the joint angles will produce a positional error of Ax J AỚ. Because the map is non-linear the effect of errors will be different at different positions. Consider the planar manipulator in its home position Ớ1 02 63 0. J o o o f 0 0 1 12 3 Í2 3 3 To first order no joint error can produce an error in the -direction. An eưor of 1 10 of a radian in O2 0 0 T will give a y-error of - 6y Z2 3 In a different position say 01 O3 0 02 the jacobian is - J CO - o lĩ 13 J 2 h 0 0 J Now an error AỚ 0 0 r will give a positional error of - Ax J 0 0 AỚ 10 3 62 Introductory Robotics So there is no error in the ỉ -direction and an error of 2 3 in the a--direction to first order. This tells us about singularities in the kinematics. In section we defined a singularity as a point where the robot loses a degree-of-freedom. In fact at a singularity the robot loses an instantaneous degree-of-freedom also. This means that to first order the robot s endeffector cannot move in one direction. The columns of the jacobian span the instantaneous directions the end-effector can move in. That is the robot can only move in directions which are linear combinations of the columns of the jacobian. Thus a better definition of a singularity is as follows. A point in the joint space of a robot is a singular point if and only if the jacobian J 0 has less than maximal rank. That is if there are linear dependencies among the columns of the jacobian. In the example above J 0 0 0 had a row of zeroes. So all the 2 X 2 submatrices would have zero determinant and thus the rank of the jacobian is one. Hence the home position is singular. However J 0 ệ 0 has a submatrix with non-zero determinant so the rank is two which is the .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp