TAILIEUCHUNG - Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 4

Tham khảo tài liệu 'control of robot manipulators in joint space - r. kelly, v. santibanez and a. loria part 4', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 72 3 Robot Dynamics q q qTM q q where M q is a matrix of dimension n X n referred to as the inertia matrix. M q is symmetric and positive definite for all q e IR . The potential energy U q does not have a specific form as in the case of the kinetic energy but it is known that it depends on the vector of joint positions q. The Lagrangian q q given by Equation becomes in this case q q -W q . With this Lagrangian the Lagrange s equations of motion may be written as d d dt dq 2 ả I lo dq - l dlqq On the other hand itholhsthat d dtt d Id dt dq 2 ft1ThI q q TM q q en q q M q q M q q. 3T6 o . Considering these expressions the equation of motion takes the form M q n nd qhs -k-rad sTMqU n dU h T 2 ởq ởq or in compact form M q q C q q q ỡ q T where s q Miq q- qlMiq q J q n tr dU0ri 3 17 Q dq Equation 3 IS is the dynamic equal on for robots ot DOF Notice that 3 IS is a nonlmoar vnntonal differential of the state ó I ơ q is a vecton of dimension r called tine vector of centrifugal and Coriolis forces q q is a vector of dimension n of gravitational forces or torquea and Tt ha vector of dimension n called the vector of external Dynamic Model in Compact Form 73 forces which in general corresponds to the torques and forces applied by the actuators at the joints. The matrix C q q e IR X called the centrifugal and Coriolis forces matrix may be not unique but the vector C q q q is indeed unique. One way to obtain C q q is through the coefficients or so-called Christoffel symbols of the first kind Cjjfe q defined as a - 1 dMkj q dMki q dqj dMij q dqk Here Mij q denotes the iyth element of the inertia matrix M q . Indeed the Arjth element of the matrix C q q Ckj q q is given by we do not show here the development of the calculationsto obtainsuchexpressions theinterested reader is invited to see the texts cited at the end of the chapter CkjRq q h Ctf 3 c2jfe z cnjk sù T The model may be viewed as a dynamic system with input .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp