TAILIEUCHUNG - Lý thuyết môn kỹ thuật điều khiển tự động - Chương số 2

HÀM TRUYỀN ĐẠT Trước tiên ôn tập lại kiến thức về số phức và hàm phức. *Biến phức: s = σ + jw σ: Phần thực (Real part) ω: Phần ảo (Imaginary part) Nếu σ, ω là các số thực thì ta gọi là số phức, còn thay đổi s là biến phức. Biểu diễn biến phức s trên đồ thị như sau: | CHƯƠNG II HÀM TRUYỀN ĐẠT Trước tiên ôn tập lại kiến thức về số phức và hàm phức. Biến phức s ơ jw ơ Phần thực Real part ra Phần ảo Imaginary part Nếu ơ ra là các số thực thì ta gọi là số phức còn thay đổi s là biến phức. Biểu diễn biến phức s trên đồ thị như sau j rai j ra S O 4- ơ ơ Hình Hàm phức Là hàm của biến phức S G s Gx j Gy Cũng bao gồm phần thực và phần ảo. Độ lớn của G 5 Gl Gy Góc q tan-1 Gx Gy Chiều dương theo chiều kim đồng hồ tính từ trục thực -Biểu diễn trên đồ thị Hình Hàm liên hợp của hàm G s là G s Gx - j Gy http Một hàm phức có biến là s ơ J . Biến phức S phụ thuộc vào 2 đại lượng độc lập là phần thực và phần ảo của s. Để biểu diễn hàm G s cần có 2 đồ thị mỗi đồ thị có 2 chiều - Đồ thị của J ứng với s gọi là phẳng S - Đồ thị của phần ảo G S ImG ứng với phần thực của G S ReG gọi là phẳng G S . Sự tương ứng giữa các điểm trong hai phẳng đó gọi là một ánh xạ hay biến đổi . Các điểm trong phẳng S được ánh xạ vào các điểm trong phẳng G S bằng hàm G. Ví dụ Hàm phức G S S2 1. Điểm S0 2 J 4 được ánh xạ vào điểm G S0 như sau So G 2 J 4 -11 J 16 Phẳng S mặt phẳng phức Nếu G S là hàm hữu tỉ như sau m b 5 S Zi t S p. i 1 - Các giá trị của biến phức S -Zi làm cho G s 0 được gọi là các không của G s Zeros - Các giá trị s - pi làm cho G s được gọi là các cực của G s Poles Các cực và các không được xác định bởi một đại diện phần thực và một đại diện phần ảo của số phức. Biểu diễn các điểm đó trên mặt phẳng phức phẳng S gọi là ánh xạ cực - không của G s Ví dụ 2S2 - 2S - 4 _ 2 S 1 S - 2 s S3 5S2 8S 6 _ S 3 S 1 - j S 1 - j http G s có các không s -1 s 2 và các cực s -3 s -1 - j s -1 j j j -3 Pole oZero -j -o- 2 ơ Phẳng S Hình Phẳng G s Được biểu diễn trong mặt phẳng với 2 thành phần. Một là phần thực của G s - ReG và một là phần ảo của G s - ImG. ánh xạ từ các điểm s0 sang phẳng G s là các điểm G s0 . Nhận xét Mối quan hệ giữa phẳng S ánh xạ cực - không Phép biến đổi Laplace Biến đổi Laplace là cơ sở của một phương pháp

• Điện - Điện tử
• Kỹ thuật điều khiển
• điều khiển tự động
• hệ thống điều khiển
• hệ thống tuyến tính
• phương trình trạng thái
• Điều khiển tự động các hệ kỹ thuật
• Mô hình hệ thống điều khiển
• Khái quát về điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Giáo trình Vi điều khiển
• Vi điều khiển 2
• Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Vi điều khiển PIC
• Vi điều khiển PIC 16F877A
• Ngôn ngữ lập trình CS1
• Thiết kế mạch điều khiển LED
• Điều khiển và Tự động hóa
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Điều khiển
• Tự động hóa
• Điều khiển tuyến tính hóa
• Động cơ tuyến tính
• Điều khiển động cơ tuyến tính
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Hệ thống điều khiển gió
• Ứng dụng điều khiển cánh hướng van
• Nhà máy nhiệt điện
• Máy điện dị bộ nguồn kép
• Bộ điều khiển mờ
• Bộ điều khiển PID
• Chất lượng điều khiển hệ thống máy
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• thuật toán điều khiển rô bốt di động
• Thiết kế luật điều khiển bám thích nghi
• Mạng nơ ron ba lớp
• tự động hóa công nghiệp
• điều khiển tự động hoá
• ứng dụng vi điều khiển
• mạch điều khiển từ xa
• phần mềm điều khiển từ xa
• đồ án vi điều khiển
• đo và cảm biến
• điều khiển tự động hóa
• kỹ thuật điều khiển tự động hóa
• kinh nghiệm điều khiển tự động hóa
• công nghệ điều khiển tự động hóa
• tài liệu điều khiển tự động hóa
• giáo trình điều khiển tự động hóa
• Điều khiển logic
• Bài giảng Điều khiển logic
• Kỹ thuật lập trình điều khiển trình tự
• Điều khiển trình tự
• Điều khiển trình tự dùng thanh ghi
• Sequence Control Relay
• Kỹ thuật điều khiển nâng cao
• Tài liệu điều khiển
• Điều khiển mờ
• Điều khiển tối ưu
• Điều khiển dựa trên mô hình trạng thái
• Giáo trình điều khiển nâng cao
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Mạng Neural điều khiển xe lăn
• Hệ thống điều khiển xe lăn
• Điều khiển xe lăn sử dụng điện não
• Điều khiển xe lăn sử dụng camera
• Mạng Neural trong điều khiển xe lăn
• Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Mô hình toán học hệ thống điều khiển
• Thiết kế bộ điều khiển PID
• Phương pháp xác định tham số PID
• Thuật toán điều khiển
• Dầm chữ V
• Hệ điều khiển
• Kỹ thuật điều khiển tự động
• Thuyết trình Kỹ thuật điều khiển tự động
• Hệ điều khiển tự động
• Động lực học
• Phương pháp mô tả hệ điều khiển
• Ebook Kỹ thuật điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Đặc tính động học của hệ thống