TAILIEUCHUNG - Robot Manipulators 2011 Part 8

Tham khảo tài liệu 'robot manipulators 2011 part 8', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Simple Effective Control for Robot Manipulators with Friction 237 velocity terms in Cartesian space and Gx 0 is a vector of gravity terms in Cartesian space. Fx 0 0 is a vector of friction terms in Cartesian space Craig 1989 . Note that the fictitious forces acting on the end-effector F could in fact be applied by the actuators at the joints using the relationship T JT 0 F 45 where J 0 is the Jacobian. The derivation of Mx 0 Vx 0 0 Gx 0 Fx 0 0 are given in Craig 1989 and expressed by Mx 0 J-T 0 M 0 J 0 46 V 0 0 J 0 V 0 0 - M 0 J-1 0 J 0 0 47 Gx 0 J-T 0 G 0 48 F 0 0 J-T 0 F 0 0 49 Fx 0 0 F x FC x F x 50 where F x Fc x and Fst x denote viscous friction Coulomb friction and stiction terms in Cartesian space respectively. Introducing a matrix Mx 0 another expression of 44 is obtained as follows F Mx 0 x Nx 0 0 0 51 where Nx 0 0 0 and Mx 0 are expressed by - - - _ _ - - Nx 0 0 0 M 0 - Mx 0 x Vx 0 0 Gx 0 Fx 0 0 - Fs 52 Mx 0 J-T 0 MJ-1 0 53 where M is constant diagonal matrix. The nonlinear term Nx 0 0 0 can be classified into two categories soft nonlinearities and hard nonlinearities as follows . . Nx 0 0 0 Sx 0 0 Hx 0 0 0 54 Sx 0 0 Vx 0 0 Gx 0 F x 0 0 - Fs 55 Hx 0 0 0 Fc x 0 0 Fsi x 0 0 Mx 0 - Mx 0 x. 56 238 Robot Manipulators The control objective in Cartesian space is to achieve following target impedance dynamics M x. - x B x x K . x. x F 0 57 xa a xa a xa a s where Fs denotes the interaction force Mxa Bxii and Kxa denote the desired mass the desired damping and the desired stiffness in Cartesian space respectively and xa x a xa the desired position the desired velocity the desired acceleration in Cartesian space respectively x x x denote the position the velocity and the acceleration in Cartesian space respectively. The Cartesian formulation of TDCIVF can be derived as follows F Mx 0 Ux Sx 0 0 H 0 0 0 58 where u x. M 1 K . x x B . x. x F . 59 x a xai xít a xã Va s J x The estimation of Sx 0 0 Hx 0 0 0 is given by S x 0 0 H 0 0 0 Sx 0 0 L Hx 0 0 0 L 60 and Sx 0 0 t L

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp