TAILIEUCHUNG - Điều khiển trượt thích nghi cho chuyển động tay máy

Bài báo nêu lên phương pháp điều khiển kết hượp bền vững ( trượt)_ thích nghi ( ARC_ Adaptive Robust Control) để áp dụng vào điều khiển các hệ có tham số chuyển động, thích hợp cho các hệ phi tuyến hay các hệ có tham số không xác định, với mục đích xây dụng luật điều khiển để hệ đạt được sai lệch nhỏ nhất. Trên cơ sở lấy cấu trúc tay máy hai bậc tự do làm mô hình minh chứng, bộ điều khiển sẽ cho phép đánh giá một số chỉ tiêu của quá trình điều. | ĐIỀU KHIỀN TRƯỢT THÍCH NGHI CHO CHUYỀN ĐỘNG TAY MAY ADAPTIVE SLIDING MODE CONTROL FOR MOVING MANIPULATOR Nguyen Cong Hien ĐHBK Hà nội Nguyen Hoàng Mài ĐHKT Đà nàng I. TOM tAt Bài bào neu lên phương phàp điều khiển kềt hợp bên vưng trượt - thích nghi ARC- Adàptive Robust Control đề àp dung vào điều khiền càc hề cộ thàm so chuyền đọng thích hợp cho càc hề phi tuyền hày càc hề co thàm so khong xàc định vơi mục đích xày dưng luàt điều khiền đề hề đàt được sài lềch nho nhàt. Trền cơ sơ lấy càu trúc tày mày hài bàc tư do làm mo hình minh chưng bo điều khiền sề cho phép đành già mot so chỉ tiều củà quà trình điều chỉnh vơi phàm vi nào thì cho phềp điều khiền trượt hày điều khiền thích nghi. Tư đo sề thày được tính thích nghi toàn bo hoàt đòng cuà hề. Phàn mo phong so sành cho thày sư khàc biềt về chỉ tiều chàt lương khi điều khiền đề khống chề phàm vi hoàt đông cuà tày mày. ABSTRACT This pàpềr prềsềnts Adàptivề Robust sliding modề Control mềthod to àpply control thề vàriàblề pàràmềtềrs systềms. This mềthod is àdàpting in thề nonlinềàr or uncềrtàin pàràmềtềrs systềms to màkề thề control làw to tàkề thề minimum ềrrors in systềms. Thề two dégréé of fréédom of mànipulàtor is à modềl for clềàr problềm. Thề controllềr àllows to ềstimàtề thề control procềss to find thề silding modề tràjéctory control ànd àdàptivé tràcjéctory control. Thền wề will éstimàté thề àdàptivề opềràtion in systềm. Thề simulàtivề rềsult compàrềs diffềrềncề of quàlitàtivề norms in control which càn constràin àrềà moving of mànipulàtor. II. ĐẶT VAN ĐỀ à. Mo tà chung Trong kĩ thuật điều khiển người ta đưa những phương phập mời ngậy cang nhiều những chung qui lậi cung lậ để giam thiểu sai lềch cho cậc qua trình xậc lập cung như qua đo. Cang ngậy xu hường điều khiển cang nghiềng về phía xay dựng cau truc cac bo điều khiền cho cac đoi tương phi tuyền. Nhưng nhưng đoi tương nậy như đa biết co cau truc va tham so thường khong xậc định hay không biềt trườc do vậy mo hình toan hoc cua hề sề khong đươc biềt chính .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Adaptive Robust Control
• chuyển động tay máy
• công nghệ
• điều khiển trượt thích nghi
• cơ khí
• Adaptive control
• Sliding mode control
• Neural networks
• Adaptive fuzzy logic control
• Industrial robot
• Fractional order control
• Adaptive cruise control
• Iso damping stability
• Intelligent transportation systems
• Robust automated car following
• Tạp chí khoa học
• Active suspension
• Hydraulic actuator
• Adaptive robust control
• Automotive suspension systems
• điều khiển hiện đại
• Điều khiển tối ưu (optimal control)
• Điều khiển vững bền (Robust control)
• Điều khiển thích nghi (adaptive control)
• Điều khiển logic mờ (fuzzy logic control)
• Điều khiển dự báo (model predictive
• Robust Adaptive Control
• Effect of Switchover Time
• Cyclically Switched Systems
• RAS Modeling
• Large InfiniBand
• tài liệu khoa học
• khoa học nghiên cứu
• khoa học kỹ thuật
• kỹ thuật công nghệ
• nghiên cứu khoa học k