TAILIEUCHUNG - Xác định các điểm kỳ dị và vùng lân cận của chúng trong không gian làm việc của các chuỗi động học phẳng, mạch kín dựa trên chỉ số truyền chuyển động

Bài viết Trình bày việc xác định các điểm kỳ dị và vùng lân cận của chúng trong không gian làm việc của các chuỗi động học phẳng mạch kín bằng phương pháp tiếp cận mới dựa trên góc áp lực. Bên cạnh đó, phương pháp này cũng cho phép đánh giá chất lượng các vùng hoạt động trong không gian thao tác của các cơ cấu phẳng này thông qua chỉ số truyền chuyển động (motion transmission index). | TẠP CHÍ ISSN 1859-316X KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI KHOA HỌC - CÔNG NGHỆ JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY XÁC ĐỊNH CÁC ĐIỂM KỲ DỊ VÀ VÙNG LÂN CẬN CỦA CHÚNG TRONG KHÔNG GIAN LÀM VIỆC CỦA CÁC CHUỖI ĐỘNG HỌC PHẲNG MẠCH KÍN DỰA TRÊN CHỈ SỐ TRUYỀN CHUYỂN ĐỘNG IDENTIFYING SINGULAR POINTS AND THEIR NEIGHBORS IN THE WORKSPACE OF PLANAR CLOSED-LOOP MECHANISMS BASED ON MOTION TRANSMISSION INDEX NGUYỄN ĐỨC SANG NGUYỄN ĐÌNH KHIÊM Viện Cơ khí Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Email liên hệ Tóm tắt through motion transmission index MTI . The Các điểm kỳ dị trong không gian làm việc của các method is demonstrated by 2 examples with a cấu trúc động học mạch kín hay các robot song four-bar linkage mechanism and 2 DoFs parallel song là vấn đề thu hút rất nhiều sự quan tâm robot. The results shown are important and being nghiên cứu vì nó là nguyên nhân dẫn đến mất khả used as the first step in the design and control of năng điều khiển chuyển động do sự thay đổi đột the closed-loop mechanisms. ngột tăng giảm về số bậc tự do của cơ cấu nếu Keywords Parallel robot kinematics rơi vào cấu hình kỳ dị. Trong bài báo này tác giả closed-loop workspace singularity pressure trình bày việc xác định các điểm kỳ dị và vùng lân angle chỉ số truyền chuyển động. cận của chúng trong không gian làm việc của các chuỗi động học phẳng mạch kín bằng phương 1. Giới thiệu chung pháp tiếp cận mới dựa trên góc áp lực. Bên cạnh Robot song song và các chuỗi động học mạch kín đó phương pháp này cũng cho phép đánh giá ngày càng được sử dụng rộng rãi trong thực tế do chất lượng các vùng hoạt động trong không gian những ưu điểm vượt trội của nó so với các cánh tay thao tác của các cơ cấu phẳng này thông qua chỉ robot công nghiệp truyền thống. Những lợi thế nổi số truyền chuyển động motion transmission index . Phương pháp được minh hoạ bằng việc bật như độ cứng vững lớn độ chính xác cao khả phân tích cơ cấu 4 khâu bản lề robot song song 2 năng chịu tải lớn cũng như tốc độ di chuyển .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Robot song song
• Chuỗi động học phẳng
• Chỉ số truyền chuyển động
• Chuỗi động học phẳng mạch kín
• Thiết kế cấu trúc của các robot song song
• Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Mô hình Robot song song
• Chế tạo Robot song song
• Nghiên cứu mô hình Robot song song
• Dây chuyền sản xuất
• Tìm hiểu Robot song song
• Tạp chí khoa học và công nghệ
• Giải thuật động lực học robot song song
• Chương trình tính động lực học robot song song
• Chương trình tính động lực học
• Tính động lực học
• Tay máy robot song song phẳng
• Trượt đồng bộ
• Sai số đồng bộ
• Sai số đồng bộ chéo
• Điều khiển tay máy robot song song
• Thuật toán điều khiển trượt
• Luận án Tiến sĩ
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật cơ khí
• Động lực học ngược
• Robot song song Delta không gian
• Chế tạo robot song song delta
• Xây dựng mô hình cơ học
• Robot song song Delta Rostock
• Phương trình vi phân chuyển động
• Phương trình Lagrange
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật cơ khí động lực
• Robot có cấu trúc song song
• Động lực học robot song song
• điện tử
• điều khiển Robot
• điểu khiển robot cơ cấu song song
• cơ điện tử
• cơ học
• Tạo chí Tin học
• Điều khiển học
• Phương pháp số
• Động học ngược
• Dư dẫn động
• Parallel robot
• Numerical method
• Inverse kinematics
• Bài toán động học thuận của robot
• Robot dây song song
• Mô hình động học
• Mạng Nơ ron
• Phương thức học nông
• Công nghệ hàng hải
• Robot song song Delta
• Lập trình điều khiển robot
• Mạch điều khiển Arduino
• Điều khiển động cơ DRV8825
• Cơ sở máy CNC
• Luận án Tiến sĩ Cơ học
• Phương pháp điều khiển robot
• Bộ điều khiển truyền thống
• bộ điều khiển song song
• bộ điểu khiển parallel Robot
• Serial Robot
• obot dọn rác trên sông
• Đề tài Thiết kế Robot dọn rác trên sông
• Thi công Robot dọn rác trên sông
• Đồ án tự động hóa
• Đồ án robot
• Đồ án chế tạo máy
• Động học robot
• Phương pháp GRG
• Sai phân tới
• Sai phân trung tâm
• Phương pháp Giảm Gradient tổng quát
• Ứng dụng kết nối Arduino
• Robot vẽ chữ Delta Rostock
• Mạch Điều khiển trung tâm
• Cấu trúc bất đối xứng
• Bất đối xứng nhóm 3URS
• Bài toán động học
• Mạng noron RBF
• Động học thuận
• Không gian khớp
• Không gian công tác
• Tạp chí Khoa học Công nghệ và Thực phẩm
• Bộ điều khiển PID truyền thống
• Cánh tay robot song song
• Cánh tay robot nối tiếp
• Bộ truyền động khí nén
• Luận án Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Điều khiển chuyển động
• Tọa độ suy rộng độc lập
• Nhân tử Lagrange
• Công nghệ cơ khí
• Mô hình hóa
• Robot song song 3RRR
• Ước lượng động học
• Mô phỏng số
• Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn PSO
• Robot dây song song CDPR
• Bộ điều khiển PID
• Mô hình động học của CDPR
• Điều khiển phi tuyến
• Báo cáo khoa học
• Đề tài khoa học và công nghệ
• Đề tài khoa học và công nghệ cấp Bộ
• Máy robot song song phẳng 3 bậc tự do
• Mạng nơ ron xuyên tâm
• Động lực học và Điều khiển
• Mô hình tập lái 5DOF
• Động lực học
• Điều khiển dựa trên mô hình
• Điều khiển trượt