TAILIEUCHUNG - Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển - lập trình điều khiển cho robot song song

Bài viết Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển - lập trình điều khiển cho robot song song tập trung cung cấp phương pháp xây dựng bộ điều khiển và lập trình bám quĩ đạo cho mô hình robot song song Delta được phục hồi từ máy in 3D đã hư hỏng. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2021. ISBN 978-604-82-5957-0 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN - LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT SONG SONG Triệu Thị Minh Thu Trường Đại học Thủy lợi email thutrieu@ 1. GIỚI THIỆU CHUNG Trong nền công nghiệp tự động hóa ngày nay các robot đóng vai trò rất quan trọng trong tự động hóa các dây chuyền sản xuất. Đặc biệt robot song song với nhiều ưu điểm như độ cứng vững cao khả năng chịu tải lớn độ chính xác và năng suất làm việc cao mà giá thành lại rẻ nên ngày càng thu hút được nhiều nhà khoa học nghiên cứu và ứng Hình 1. Mô hình robot song song Delta dụng rộng rãi các loại robot này trong nhiều lĩnh vực 1 . 2. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Chính vì vậy việc thiết kế chế tạo ra các . Nguyên lý hoạt động của hệ thống mô hình robot song song để ứng dụng vào điều khiển đào tạo trong các trường đại học là rất cần thiết việc này sẽ giúp cho sinh viên làm quen Robot song song Delta được điều khiển với robot trong quá trình học đại học. Những hoạt động theo các quỹ đạo định sẵn đó là kiến thức này sẽ rất hữu ích với những kỹ sư thao tác vẽ các hình phẳng đơn giản như hình điều khiển robot sau này. tròn hình tam giác hình chữ nhật hoặc đơn Trong bài báo này tác giả tập trung cung giản là di chuyển đầu công tác có gắn bút viết cấp phương pháp xây dựng bộ điều khiển và từ vị trí này sang vị trí khác nhờ dẫn động của 3 động cơ bước với đầu vào là lệnh điều lập trình bám quĩ đạo cho mô hình robot song khiển của máy tính. Máy tính được kết nối song Delta được phục hồi từ máy in 3D đã hư với bo mạch điều khiển Arduino Mega 2560. hỏng. Robot song song Delta Hình 1 có khả Bo mạch Ramps kết nối với Arduino năng vẽ các quỹ đạo hình học đơn giản trên Mega 2560 dùng để điều khiển các động cơ bàn máy O nhờ 3 động cơ bước dẫn động qua của robot thông qua môđun điều khiển động bộ truyền đai răng được gắn trên 3 trục A B cơ bước DRV8825. Để có thể di chuyển bàn C. Mạch điều khiển Arduino Mega 2560 máy gắn bút vẽ về điểm gốc ta sử

• Tự động hoá
• Robot song song Delta
• Lập trình điều khiển robot
• Mạch điều khiển Arduino
• Điều khiển động cơ DRV8825
• Cơ sở máy CNC
• Luận án Tiến sĩ
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật cơ khí
• Động lực học ngược
• Robot song song Delta không gian
• Chế tạo robot song song delta
• Robot song song
• Xây dựng mô hình cơ học
• Robot song song Delta Rostock
• Phương trình vi phân chuyển động
• Phương trình Lagrange
• Ứng dụng kết nối Arduino
• Robot vẽ chữ Delta Rostock
• Mạch Điều khiển trung tâm
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật cơ khí động lực
• Robot có cấu trúc song song
• Động lực học robot song song
• Luận án Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Điều khiển chuyển động
• Bài giảng Cơ sở CNC
• Cơ sở CNC
• Máy cắt CNC
• Lịch sử phát triển của máy CNC
• Hiệu quả kinh tế của máy CNC
• Các đặc tính của máy CNC
• Cơ sở kỹ thuật CNC
• Máy tiện CNC
• Máy phay CNC
• Kỹ thuật CNC
• Công nghệ CNC
• Gia công CNC
• Thiết kế máy phay CNC
• Cấu tạo máy phay CNC
• Cơ khí chế tạo máy
• Kỹ thuật cơ khí
• Cơ sở tự động của máy phay CNC
• Công nghệ gia công trên máy CNC
• Tự động hóa
• Quá trình sản xuất
• Máy điều khiển chương trình số
• Cơ sở lập trình NC
• Công nghệ tiện CNC
• Bài giảng CNC
• Gia công cắt gọt trên máy CNC
• Gia công kim loại
• Cơ sở công nghệ gia công
• Công nghệ gia công CNC
• Gia công cắt gọt
• Công nghệ phay NC
• đề án tốt nghiệp
• Mẫu báo cáo thực tập
• Báo Cáo Thực Tập CNC
• phân loại hệ điều khiển
• Cơ sở hình học gia công
• Vận hành máy tiện CNC
• Đại học Đà Nẵng
• Đề tài khoa học và công nghệ
• Báo cáo tổng kết đề tài
• Động cơ thủy lực
• Mô hình bàn máy CNC
• Cơ điện tử
• Công nghệ cơ khí
• Cụm ổ trục chính máy công cụ CNC
• Độ cứng vững trục chính máy công cụ
• Rung động của ổ lăn
• Tuổi thọ của ổ lăn
• Máy công cụ
• Kỹ thuật điều khiển
• Lập trình khai thác
• Máy công cụ CNC
• Đồ án tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Đồ án cơ khí
• Đồ án cơ sở thiết kế máy
• Thiết kế điều khiển truyền động
• Vẽ và thiết kế trên máy tính
• Giáo trình Thực tập tại cơ sở
• Thực hành kỹ thuật đo
• Lập trình gia công trên phần mềm NX
• Kỹ thuật máy công cụ
• Đường dẫn hướng ma sát trượt
• Phân loại đường dẫn hướng ma sát lăn
• Thiết bị tạo môi trường nhiệt ẩm
• Kỹ thuật
• công nghệ
• cơ khí
• chế tạo máy
• hàn
• trình bày báo cáo
• cách trình bày báo cáo
• báo cáo ngành giao thông
• các công trình giao thông
• xây dựng cầu đường
• Điều khiển robot vẽ chữ XY plotter
• Robot vẽ tranh
• Động cơ servo
• Bo mạch Arduino Uno R3
• Lập trình điều khiển với Arduino