TAILIEUCHUNG - Ứng dụng mạng ANFIS cho điều khiển trượt đồng bộ tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do

Bài viết đề xuất một phương pháp sử dụng mạng ANFIS trong việc tự động điều chỉnh tham số của bộ điều khiển trượt đồng bộ, được ứng dụng trong điều khiển tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 3-RRR. Thuật toán điều khiển trượt đồng bộ được xây dựng dựa trên thuật toán điều khiển trượt truyền thống và các giá trị sai số đồng bộ, sai số đồng bộ chéo được lấy từ bộ điều khiển đồng bộ. | Dương Tấn Quốc, Nguyễn Tấn Hòa, Lê Tiến Dũng 68 ỨNG DỤNG MẠNG ANFIS CHO ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG 3 BẬC TỰ DO APPLYING ANFIS NETWORKS TO SYNCHRONIZED SLIDING MODE CONTROL OF 3-DOF PLANAR PARALLEL ROBOTIC MANIPULATORS Dương Tấn Quốc1, Nguyễn Tấn Hòa2, Lê Tiến Dũng3* 1 Trường Đại học Duy Tân; duongtanquoc@ 2 Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật - Đại học Đà Nẵng; tanhoa75@ 3* Trường Đại học Bách khoa - Đại học Đà Nẵng; ltdung@ Tóm tắt - Bài báo đề xuất một phương pháp sử dụng mạng ANFIS trong việc tự động điều chỉnh tham số của bộ điều khiển trượt đồng bộ, được ứng dụng trong điều khiển tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 3-RRR. Thuật toán điều khiển trượt đồng bộ được xây dựng dựa trên thuật toán điều khiển trượt truyền thống và các giá trị sai số đồng bộ, sai số đồng bộ chéo được lấy từ bộ điều khiển đồng bộ. Sau đó thuật toán đề xuất ứng dụng mạng ANFIS kết hợp từ thuật toán điều khiển mờ và mạng nơ ron giúp tự động điều chỉnh tham số của bộ điều khiển trượt đồng bộ giúp bù nhanh được các tác động từ tham số bất định, lực ma sát và các nhiễu ngoại lực giúp hệ thống luôn bám sát quỹ đạo đặt. Kết quả của thuật toán đề ra được mô phỏng so sánh trên phần mềm MATLAB/SIMULINK với đầy đủ các trường hợp chịu tác động ngoại lực và tải khi làm việc. Abstract - The paper proposes a method using ANFIS network for automatically adjusting the parameters of the synchronous sliding mode controller, which is applied to 3 degree-of-freedom planar parallel robotic manipulator 3-RRR. The proposed synchronous sliding mode control algorithm is based on the traditional sliding mode control algorithm and synchronous error,; cross-coupling error is obtained from the synchronous controller. The algorithm proposes an ANFIS network application combining the fuzzy control and neural network algorithms to automatically adjust the parameters of the synchronous sliding mode controller to compensate for the effects .

• Tự động hoá
• Tay máy robot song song phẳng
• Trượt đồng bộ
• Sai số đồng bộ
• Sai số đồng bộ chéo
• Điều khiển tay máy robot song song
• Thuật toán điều khiển trượt
• Điều khiển thời gian hữu hạn
• Điều khiển thời gian cố định
• Bộ quan sát trượt bậc cao
• Điều khiển trượt đầu cuối nhanh
• Máy 3 bậc tự do
• Thuật toán điều khiển
• Hệ thống chống bó cứng bánh xe
• Lý thuyết điều khiển trượt
• Hệ thống tự động điều khiển
• Động lực học ôtô
• Phương pháp điều khiển trượt
• Động lực học và Điều khiển
• Xe tự hành
• Điều khiển trượt
• Kỹ thuật backstepping
• Điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping
• Hệ non holonomic
• Tạo chí tin học
• Điều khiển học
• Rôbôt dư dẫn động
• Điều khiển trượt rôbôt dư dẫn động
• Phần mềm đa năng matlab
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Xây dựng mô hình toán cho rô bốt di động
• Rô bốt di động hai bánh
• Thiết kế bộ điều khiển trượt mờ
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử
• Kỹ thuật Cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Điều khiển robot hai bánh
• Robot hai bánh tự cân bằng
• UAV tri rotors
• Định luật điều khiển
• Luật điều khiển backstepping
• Máy bay không người lái
• Tóm tắt luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Tự động hóa
• Thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai
• Tay máy robot công nghiệp
• Thuật toán điều khiển trượt bậc hai
• Robot tự hành
• Điều khiển bám quỹ đạo
• Đối tượng robot tự hành
• Mobile robot
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• thuật toán điều khiển rô bốt di động
• Thiết kế luật điều khiển bám thích nghi
• Mạng nơ ron ba lớp
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Phát triển thuật toán điều khiển Robot công nghiệp
• Robot công nghiệp
• Hệ Robot camera di động
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Kỹ thuật
• Giải bài toán ngược động học
• Động lực học
• Điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động
• Toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ
• Tóm tắt luận án
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Ảnh hưởng trượt bánh xe
• Bất định mô hình
• Xây dựng mô hình động học
• Động lực học của rô bốt di động
• Tự động hóa
• Thạc sĩ kỹ thuật
• Thuật toán điều khiển mờ
• Điều khiển SVC
• Hệ thống điện
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điện
• Thuật toán điều khiển Robot công nghiệp
• Robot camera có mô hình bất định
• bộ điều khiển trượt phi tuyến
• Hệ thống cân bằng bóng trên thanh
• Bộ điều khiển PID
• Thuật toán điều khiển PID
• Điều khiển vị trí bóng
• Quả bóng lăn trên thanh trượt
• Động học của động cơ chấp hành
• Yếu tố đàn hồi của khớp
• Thuật toán điều khiển máy tay rô bốt
• Điều khiển Backstepping trượt
• Khớp đàn hồi
• Robot Almega 16
• Hệ chuyển động robot Almega 16
• Phương trình động lực học
• Tay máy công nghiệp
• Công nghệ xây dựng
• Cần trục kiểu con lắc đôi
• Điều khiển phản hồi đầu ra
• Điều khiển chế độ trượt
• Định hình trước đầu vào
• Điều khiển UAV
• Thuật toán dẫn đường cho UAV
• Hệ tọa độ Serret Frenet
• Kỹ thuật điều khiển
• Mặt trượt phi tuyến
• Thuật toán bám đường cho UAV
• Chất lượng bám theo đường
• Thuật toán bám theo đường ngắm ảo
• Thuật toán bám đuổi