TAILIEUCHUNG - MỘT GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT CƠ CẤU SONG SONG

Với nhiều lợi thế mà robot cơ cấu song song đem lại như: độ chính xác, độ cứng vững cao, tốc độ làm việc lớn, tiện lợi trong quá trình di chuyển, lắp đặt robot cơ cấu song song ngày càng được quan tâm và ứng dụng rộng rãi. Bài báo đưa ra một giải pháp hoàn chỉnh điều khiển robot cơ cấu song song. Đầu tiên là một số phân tích về xử lý song song, xử lý phân tán trong điều khiển robot tiếp theo sẽ trình bày về ứng dụng nguyên. | MỘT GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIÉN ROBOT CƠ CẤU SONG SONG Đinh Công Huân Vương Thị Diệu Hương Đỗ Thị Ngọc Oanh Nguyễn Huy Thụy Phạm Anh Tuấn Phòng Cơ điện tử - Viện Cơ học - 264 Đội Cấn Ba Đình Hà Nội E-mail mechatronic@ Tóm tắt Với nhiều lợi thế mà robot cơ cấu song song đem lại như độ chính xác độ cứng vững cao tốc độ làm việc lớn tiện lợi trong quá trình di chuyến lắp đặt. robot cơ cấu song song ngày càng được quan tâm và ứng dụng rộng rãi. Bài báo đưa ra một giải pháp hoàn chỉnh điều khiến robot cơ cấu song song. Đầu tiên là một số phân tích về xử lý song song xử lý phân tán trong điều khiến robot tiếp theo sẽ trình bày về ứng dụng nguyên lý Hardware-in-the-loop trong mô phỏng điều khiến robot cuối cùng đưa ra lựa chọn thiết bị và thuật toán điều khiến robot cơ cấu song song mà phòng Cơ điện tử - Viện Cơ học đang phát triến. 1. Đặt vấn đề Robot cơ cấu chuỗi đã được ứng dụng trên thế giới từ rất sớm và ngày càng được phát triển. Tuy nhiên do tính chất kết cấu nên nó vẫn bộc lộ một số nhược điểm vì vậy khả năng ứng dụng còn hạn chế. Ra đời và phát triển sau nhưng với nhiều lợi thế hơn so với robot cơ cấu chuỗi robot cơ cấu song song bắt đầu được ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực như cơ khí y tế quân sự vật lý hàng không. Nhận thấy khả năng ứng dụng rất lớn cùng những thế mạnh của robot cơ cấu song song phòng Cơ điện tử - Viện Cơ học đã triển khai nghiên cứu nhằm mục đích chế tạo robot cơ cấu song song mẫu ứng dụng trong lĩnh vực gia công cơ khí chính xác. Sau khi nghiên cứu khả năng ứng dụng và khả năng phát triển của các loại robot cơ cấu song song robot cơ cấu song song 6 bậc tự do Hexapod đã được chọn đóng vai trò là bàn gá phôi cho máy phay thông thường để gia công khuôn mẫu hình 1 . Hình 1 Hexapod làm bàn gá phôi trong gia công cơ khí 2. Lựa chọn hệ thống điều khiển Yêu cầu đối với hệ thống điều khiến Mỗi hệ thống tự động bất kỳ đều gồm ba phần cơ bản bộ điều khiển Controller đối tượng điều khiển Object và thiết bị đo Measure hình 2 . Hình 2 Sơ đồ khối hệ .

• Điện - Điện tử
• điện tử
• điều khiển Robot
• điểu khiển robot cơ cấu song song
• cơ điện tử
• cơ học
• mạch điện ứng dụng
• vi mạch điện tử
• linh kiện điện tử
• điện gia dụng
• điện tử công suất
• điện tử số
• công nghệ điện tử
• giáo trình điện tử
• tài liệu điện tử
• bải giảng điện tử
• lý thuyết điện tử
• Thương mại điện tử
• Tài liệu về thương mại điện tử
• Giáo trình thương mại điện tử
• Bài giảng thương mại điện tử
• Đặc trưng của thương mại điện tử
• Loại hình giao dịch thương mại điện tử
• Hoạt động thương mại điện tử
• Kinh doanh điện tử
• Thư điện tử
• Thanh toán điện tử
• Giao dịch ngân hàng
• Trao đổi dữ liệu điện tử
• Túi tiền điện tử
• Giao dịch ngân hàng số hóa
• Hình thức kinh doanh thương mại điện tử
• Tổng quan thương mại điện tử
• Đặc trưng thương mại điện tử
• Lợi ích thương mại điện tử
• Hạn chế thương mại điện tử
• Kinh doanh thương mại điện tử
• Thị trường thương mại điện tử
• Phương thức thanh toán điện tử
• Tài liệu thanh toán điện tử
• Hình thức thanh toán điện tử
• Bài giảng thanh toán điện tử
• Giao dịch thương mại điện tử
• Bài giảng Nhập môn cơ điện tử
• Nhập môn cơ điện tử
• Điều khiển trong cơ điện tử
• Các thành phần của hệ cơ điện tử
• Mô hình hệ thống cơ điện tử
• Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Vai trò hệ thống cơ điện tử
• Phần tử của cơ điện tử
• Lịch sử phát triển của cơ điện tử
• Vai trò của cơ điện tử
• Ứng dụng của cơ điện tử
• Cơ sở mạch điện
• giáo trình Cơ sở mạch điện
• tổng quan Cơ sở mạch điện
• tài liệu Cơ sở mạch điện
• mạch điện
• Mạch điện tử
• giáo trình Mạch điện tử
• bài giảng Mạch điện tử
• tài liệu Mạch điện tử
• đề cương Mạch điện tử
• lý thuyết Mạch điện tử
• điện tử ứng dụng
• kỹ thuật công nghệ
• điện điện tử
• giáo trình kỹ thuật điện
• kỹ thuật mạch điện tử
• giáo trình thiết kế điện
• bài giảng điện tử
• Bảo vệ thương mại điện tử
• Nhân lực thương mại điện tử
• Khách hàng thương mại điện tử
• Kinh doanh thương mại điện điện tử
• An ninh thương mại điện điện tử
• Hạ tầng thương mại điện điện tử
• Dịch vụ thanh toán điện tử
• Thực hiện thương mại điện tử
• Thực hiện thương mại điện tử doanh nghiệp
• Triển khai thương mại điện tử
• Phân loại thương mại điện tử
• Vai trò thương mại điện tử
• Thương mại điện tử Việt Nam
• Pháp lý thương mại điện tử
• Phát triển thương mại điện tử
• Giáo trình Máy điện
• máy điện cơ bản
• tổng quan Máy điện
• Bài giảng Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện tử
• Kỹ thuật điện điện tử
• Tìm hiểu kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện điện tử
• Dòng điện hình sin
• Kiến thức căn bản
• Bài giảng Giới thiệu về thương mại điện tử
• Sự hình thành thương mại điện tử
• Khái niệm thương mại điện tử
• Đặc điểm thương mại điện tử
• Xu hướng thương mại điện tử
• 10 sai lầm trong thương mại điện tử
• Sai lầm trong thương mại điện tử
• Thiết kế website thương mại điện tử
• Thương mại điện tử là gì
• ngành điện tử
• điện tử doanh nghiệp
• hàng điện tử
• đồ dùng điện tử
• sách dạy học điện tử
• cẩm nang học điện tử
• Bài giảng Thương mại điện tử bài 2
• Các mô hình thương mại điện tử
• Mô hình Thương mại điện tử
• Mô hình kinh doanh Thương mại điện tử
• Xu hướng phát triển thương mại điện tử
• Lợi ích của thương mại điện tử