TAILIEUCHUNG - Một phương pháp điều khiển trượt mới không có pha tiếp cận

Điều khiển chế độ trượt có ưu điểm làm cho hệ thống không bị tác động với sự biến đổi của các tham số và có thể gỡ bỏ hoàn toàn các nhiễu loạn. Tuy nhiên, các đặc điểm này chỉ có giá trị trong pha trượt [2],[3]. Thiết kế bề mặt trượt có thể cải thiện hiệu năng của bộ điều khiển bằng cách giảm thiểu hoặc loại bỏ thời gian tiếp cận để đạt đến pha trượt. Trong bài báo này, một phương pháp thiết kế bề mặt trượt mới được đề xuất nhằm đạt được mục đích nêu trên. | Một phương pháp điều khiển trượt mới không có pha tiếp cận Nghiên cứu khoa học công nghệ MỘT PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT MỚI KHÔNG CÓ PHA TIẾP CẬN Cao Tiến Huỳnh1, Lê Trần Thắng1, Trần Văn Nhân2* Tóm tắt: Điều khiển chế độ trượt có ưu điểm làm cho hệ thống không bị tác động với sự biến đổi của các tham số và có thể gỡ bỏ hoàn toàn các nhiễu loạn. Tuy nhiên, các đặc điểm này chỉ có giá trị trong pha trượt [2],[3]. Thiết kế bề mặt trượt có thể cải thiện hiệu năng của bộ điều khiển bằng cách giảm thiểu hoặc loại bỏ thời gian tiếp cận để đạt đến pha trượt. Trong bài báo này, một phương pháp thiết kế bề mặt trượt mới được đề xuất nhằm đạt được mục đích nêu trên. Từ khóa: Pha trượt; Điều khiển trượt; Thiết kế bề mặt trượt mới. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Quỹ đạo không gian trạng thái của hệ thống điều khiển chế độ trượt (Sliding mode control-SMC) có thể được chia thành hai phần thể hiện cho hai chế độ khác nhau của hoạt động hệ thống. Các quỹ đạo bắt đầu từ một điều kiện ban đầu ở xa bề mặt trượt và hướng về phía bề mặt trượt trong một khoảng thời gian xác định. Phần của quỹ đạo trước khi tiếp cận với bề mặt trượt được gọi là pha tiếp cận (reaching phase) và khoảng thời gian diễn ra của nó được gọi là thời gian tiếp cận (reaching time) [2], [3]. Hình 1. Điều khiển chế độ trượt. Khi quỹ đạo hội tụ đến bề mặt trượt, pha trượt (sliding phase) bắt đầu và quỹ đạo hệ thống nhanh chóng tiến về gốc tọa độ dọc theo bề mặt trượt trong một khoảng thời gian xác định được gọi là thời gian trượt (sliding time). Nói chung, thiết kế của một bộ điều khiển chế độ trượt (SMC) liên quan đến việc thiết kế một bề mặt trượt thể hiện động lực ổn định mong muốn và một luật điều khiển đảm bảo pha tiếp cận và pha trượt [8]. Trong pha tiếp cận các quỹ đạo hệ thống rất nhạy cảm với các biến đổi của tham số và nhiễu loạn nhưng trong pha trượt hệ thống bất biến với điều đó. Bài báo này đề xuất một mặt trượt mới đảm bảo triệt tiêu ảnh hưởng của pha tiếp cận

• Điện - Điện tử
• Điều khiển trượt
• Thiết kế bề mặt trượt mới
• Xây dựng luật điều khiển
• Dạng mặt trượt tổ hợp
• Sai số bám vị trí
• Điều khiển trượt cơ bản và trượt bậc cao
• Điều khiển trượt cơ bản
• Điều khiển trượt bậc cao
• Tín hiệu rung
• Hệ thống trượt
• Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron
• Mạng nơ ron
• Điều khiển trượt mạng nơ ron
• Cánh tay robot hai bậc tự do
• Luận văn thạc sĩ
• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật
• Điều khiển thời gian hữu hạn
• Điều khiển thời gian cố định
• Bộ quan sát trượt bậc cao
• Điều khiển trượt đầu cuối nhanh
• Máy 3 bậc tự do
• Thuật toán điều khiển
• Hệ thống chống bó cứng bánh xe
• Lý thuyết điều khiển trượt
• Hệ thống tự động điều khiển
• Động lực học ôtô
• Phương pháp điều khiển trượt
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử
• Điều khiển robot Scara
• Mô hình động lực học
• Bộ điều khiển PID
• Mạng nơ ron RBF
• Hệ phi tuyến bất định
• Hiện tượng rung trên mặt trượt
• Bộ điều khiển trượt
• Xây dựng bộ điều khiển trượt
• Bất đẳng thức ma trận tuyến tính
• Hệ truyền động pháo phòng không
• Ứng dụng điều khiển trượt nâng cao
• Điều khiển trượt nâng cao
• Hệ phi tuyến bậc cao
• Điều khiển trượt kinh điển
• Đánh giá nhiễu
• Mặt trượt PI
• Điều khiển điện áp
• Bộ chuyển đổi Buck Boost
• Hiện tượng dao động tần số cao
• Robot công nghiệp
• Robot công nghiệp IRB 120
• Điều khiển trượt giảm độ rung
• Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Bộ lọc tích cực
• Điều khiển trượt điều khiển bộ lọc
• Giảm sóng hài
• Nguyên lý điều khiển trượt
• Giảm sóng hài tải phi tuyến
• Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt
• Bộ điều khiển mờ trượt
• Giàn cầu trục cho điện phân đồng
• Điều khiển dao động
• Hệ thống giàn cầu trục
• Động lực học và Điều khiển
• Xe tự hành
• Kỹ thuật backstepping
• Điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping
• Hệ non holonomic
• Robot tự hành
• Bánh xe mecanum
• Điều khiển mặt trượt động
• Thiết kế bộ điều khiển trượt
• Hệ thống giảm xóc – vật – lò xo
• Lọc thông thấp
• Điều khiển UAV
• Trượt phi tuyến
• Mặt trượt phi tuyến
• Đường quỹ đạo
• Tạo chí tin học
• Điều khiển học
• Rôbôt dư dẫn động
• Thuật toán điều khiển trượt
• Điều khiển trượt rôbôt dư dẫn động
• Phần mềm đa năng matlab
• Hệ điều khiển theo chế độ trượt
• Đối tượng bất định
• Tác động của nhiễu
• Điều khiển bám
• Chế độ trượt
• Hệ thống điều khiển mode
• Thiết kế bộ điều khiển trượt vị trí
• Bộ điều khiển trượt vị trí
• Bộ điều khiển lực cánh tay robot
• Môi trường làm việc
• Cánh tay robot
• Điều khiển mờ trượt thích nghi thứ bậc
• Điều khiển trượt thứ bậc
• Logic mờ thích nghi
• Tiêu chuẩn Lyapunov
• Điều khiển Hierarchical Sliding Mode
• Động cơ điện đồng bộ
• Thiết kế bộ quan sát trượt
• Điều khiển mờ
• Điều khiển tốc độ động cơ PMSM
• Công nghệ cơ khí
• Đại số gia tử
• Điều khiển mờ trượt
• Lý thuyết Mờ được Zadeh
• Mạch điều khiển
• Phương trình động lực học
• Ứng dụng bộ điều khiển trượt
• Phương tiện dạy học
• Điều khiển vị trí dùng xi lanh trượt
• Xi lanh trượt
• Điều khiển vị trí
• Điều khiển PID