TAILIEUCHUNG - Điều khiển phi tuyến thích nghi và bền vững hệ truyền động khớp nối mềm với đầu ra là góc quay trục tải

Bài báo này trình bày một phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích nghi và bền vững cho hệ khớp mềm với đầu ra là góc quay của trục tải. Tính phi tuyến của khớp mềm được xét trực tiếp không qua tuyến tính hóa. Bộ điều khiển này bền vững đối với tải, và thích nghi với các tham số của hệ khớp mềm. | Bùi Chí Minh Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 57(9): 63 – 68 ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN THÍCH NGHI VÀ BỀN VỮNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM VỚI ĐẦU RA LÀ GÓC QUAY CỦA TRỤC TẢI Bùi Chính Minh* Trường Đại học Kỹ thuật công nghiệp – Đại học Thái Nguyên TÓM TẮT Hệ truyền động khi xét tới tính mềm của khớp nối là một bài toán phi tuyến mạnh. Bài báo này trình bày một phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích nghi và bền vững cho hệ khớp mềm với đầu ra là góc quay của trục tải. Tính phi tuyến của khớp mềm được xét trực tiếp không qua tuyến tính hóa. Bộ điều khiển này bền vững đối với tải, và thích nghi với các tham số của hệ khớp mềm. Từ khóa: điều khiển phi tuyến thích nghi và bền vững, hệ truyền động khớp nối mềm, góc quay của trục tải. • 1. ĐẶT VẤN ĐỀ = x 0 x1= , x 1 FL ( x2 ) + d (t ) Do hệ truyền động khớp nối mềm có tính x 2 = x3 − x1 , x 3 = − FM ( x2 ) + J M−1TM phi tuyến mạnh, việc sử dụng các bộ điều () khiển phi tuyến vào điều khiển hệ là hợp trong đó: lý. Trong [1] mới chỉ thiết kế bộ điều khiển phi tuyến bền vững với giả thiết tất x0 = θ1 cả các tham số của khớp mềm đều biết x1 ω= θ= ωM = , d (t ) J L−1TL (t ) L , x2 12 , x3 trước. Bây giờ giả thiết tất cả các tham số = của hệ khớp mềm đều không biết trước và đi thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền FL ( x= J L−1 ( K s1 x2 + K s 3 x23 + K s 5 x25 ) , 2) vững. Nhưng để đơn giản hóa bài toán, ta FM ( x= J M−1 ( K s1 x2 + K s 3 x23 + K s 5 x25 ) . 2) giả thiết mô men quán tính của động cơ J M là biết trước. Giả thiết này có thể được () θ1 là góc quay của trục tải, ωL , ωM là loại bỏ nhưng độ phức tạp của quá trình tốc độ của trục tải và của trục động cơ; thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững c a trục tải và mô men TL , TM là mô men ủ tăng lên đáng kể. Hơn nữa, trong thực tế của trục động cơ; J L , J M là mô men quán mô men quán tính của động cơ thường là tính của tải và của động cơ; θ12 là góc xoắn không thay đổi và dễ dàng đo được. Một của khớp nối; K si , i = 1, 3, 5 là hệ số độ phương pháp thiết kế bộ điều

• Tự động hoá
• Điều khiển phi tuyến thích nghi và bền vững
• Hệ truyền động khớp nối mềm
• Góc quay của trục tải
• Hệ khớp mềm
• Hệ truyền động khớp
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Đối tượng phi tuyến
• Hệ điều khiển bền vững
• mạch vòng tốc độ
• tham số hoá
• mô hình mẫu (MRAC)
• Phương pháp MRAC
• hệ phi tuyến
• luận văn
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ
• Bộ quan sát hệ số khuếch đại lớn
• Bộ điều khiển phản hồi đầu vào đầu ra
• Ước lượng góc khớp cho khớp nối mềm
• truyền động cơ khí
• hệ thống truyền động cơ khí
• bộ truyền động ăn khớp
• bộ truyền xích
• bộ truyền bánh ma sát
• Công nghệ ô tô
• Giáo trình Bảo dưỡng hệ thống truyền lực
• Hệ thống truyền lực
• Cầu chủ động
• Các đăng đồng tốc
• Dẫn động ly hợp
• Khớp nối đàn hồi
• Động cơ điện
• Phân phối tỷ số truyền
• Thiết kế hộp giảm tốc
• Thông số ăn khớp
• hệ thống dẫn động cơ khí
• hiệu suất ổ lăn
• bộ truyền đai
• hệ số truyền
• mômen xoắn
• khớp nối trục đàn hồi
• Tạp chí khoa học
• Khâu nối khớp mềm
• Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái
• Phương pháp áp đặt cực
• hệ thống dán thùng tự động
• hệ số tải trọng
• tính toán trục then khớp nối
• mạch điện điều khiển
• hệ thống dán