TAILIEUCHUNG - Điều khiển WCMAC tự tổ chức cho cánh tay robot làm sạch bình ngưng

Bài báo đưa ra một hệ thống điều khiển tự tổ chức dựa trên bộ điều khiển liên kết mô hình tiểu não wavelet (WCMAC) cho một cánh tay robot làm sạch bình ngưng. Hệ thống điều khiển được đề xuất kết hợp một WCMAC và điều khiển mô hình trượt vì vậy kích thước không gian đầu vào của WCMAC có thể được đơn giản. Cấu trúc của WCMAC sẽ tự tổ chức đó là các lớp của WCMAC tăng hoặc giảm một cách tự động và cách thức tiếp thu sẽ được điều chỉnh một cách tự động. | ĐIÈU KHIẾN WCMAC Tự TỐ CHỨC CHO CÁNH TAY ROBOT LÀM SẠCH BÌNH NGƯNG Ngô Thanh Quyền Châu Minh Quang TÓM TẤT Bài báo này đưa ra một hệ thống điều khiển tự tồ chức dựa trên bộ điều khiên liên kết mô hình tiểu não wavelet WCMAC cho một cánh tay robot làm sạch bình ngùng. Hệ thống điều khiến được đề xuất kết hợp một WCMAC và điều khiển mô hỉnh trượt SMC vì vậy kích thước không gian đầu vào cùa WCMAC có thế được đơn giản cấu trúc của WCMAC sẽ tự to chức đó là các lớp cùa WCMAC tăng hoặc giám một cách tự động và các chức năng tiếp thu sẽ được diều chinh một cách tự động. Hệ thống điều khiến bao gồm một WCMAC tự tồ chức SOWCM và một bộ điều khiến bển vững. SOWCM bao gom một bộ quan sát thành phần không chắc chan WCMAC được sứ dung như một bộ điều khiến chính và bộ điều khiển bền vững được thiết kế để làm giảm bớt ánh hướng cùa sai so bộ xấp xì. Phương pháp giám độ dốc được sử dụng đế điều chinh trực tuyến các tham số cùa WCMAC và hàm Lyapunov được sừ dụng đế đảm báo ốn định cùa hệ thống. Cuối cùng thông qua kết quả mô phỏng số chứng minh rằng hiệu quá cùa sơ đồ điều khiển được đề xuất cho cánh tay robot mới làm sạch bình ngưng được đề xuất có thể đạt được. Từ khóa Wavelet bộ điều khiển liên kết mô hình tiều não CMAC cánh tay robot làm sạch bình ngưng điều khiến thích nghi lý thuyết ổn định Lyapunov SELF ORGANIZING WCMAC CONTROL FOR CONDENSER CLEANING ROBOT MANIPULATOR ABSTRACT This paper presents a self-organizing control system based on wavelet cerebellar model articulation controller WCMAC for a condenser ciearning robot manipulator. The proposed control system merges a WCMAC and sliding-mode control SMC so the input space dimension of WCMAC can be simplified. The structure of WCMAC will be self-organized that is the layers of WCMAC will grow or prune systematically and their receptive functions can be automatically adjusted. The control system consists of a self-organizing WCMAC SOWCM and a robust controller. SOWCM containing a WCMAC uncertainty observer is used as the

• Điện - Điện tử
• Điều khiển WCMAC
• Cánh tay robot
• Điều khiển tự động
• Nhà máy nhiệt điện
• Làm sạch bình ngưng
• Điện tử tự động
• Bài giảng Trang bị điện điện tử
• Trang bị điện điện tử
• Thiết bị gia nhiệt
• Điện tử máy hàn điện
• Máy cắt kim loại
• Điều khiển tự động truyền động điện
• Tự động truyền động điện
• Hệ thống cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Hệ thống rửa xe tự động
• Mô hình rửa xe tự động
• Thiết kế mô hình rửa xe tự động
• Tính toán mô hình rửa xe tự động
• Rửa xe tự động
• Hệ thống điều khiển tự động
• Dây chuyền tự động
• Sản xuất điện
• Điện tử công nghiệp
• Đồ án tốt nghiệp điện tử viễn thông
• Đồ án tốt nghiệp điện tử công nghiệp
• Hhệ thống truyền động điện tự động
• Kỹ thuật điện tử
• Điện tử công suất
• Mạch điện tử
• Truyền động điện
• Truyền động điện tự động
• Giáo trình Truyền động điện tự động
• Quá trình quá độ truyền động điện
• Tái liệu cơ khí
• Nhà máy đóng tàu
• Cơ cấu nâng hạ hàng
• Điện tự động công nghiệp
• Chuyển dịch ngang
• Hệ thống tự động quan trắc
• Toàn đạc điện tử tự động
• Thiết kế xây dựng tự động
• Xây dựng công trình thủy điện
• Giáo án điện tử lớp 3
• Giáo án điện tử lớp 3 môn Tự nhiên xã hội
• Giáo án điện tử Tự nhiên và xã hội lớp 3
• Giáo án TNXH 3 bài Sự chuyển động của Trái đất
• Sự chuyển động của Trái đất
• Trái đất tự quay quanh trục
• Điện tử tương tự
• Mạch khuếch đại thuật toán
• Mạch dao động
• Vi mạch tương tự
• Mô hình đóng mở cửa kính tự động
• Vi điều khiển
• Đóng mở tự động
• Bộ điều khiển ATS
• Bộ chuyển nguồn tự động ATS
• Bộ chuyển nguồn tự động
• Chuông tự động
• Thiết kế chuông tự động
• Lập trình chuông tự động
• Thiết kế chương trình điều khiển
• Sản xuất tự động
• Hệ thống tự động hóa
• Giáo án TNXH 3 bài Một số hoạt động ở trường
• Một số hoạt động ở trường
• Hoạt động học tập
• Giáo án TNXH 3 bài Hoạt động công nghiệp thương mại
• Hoạt động công nghiệp
• Hoạt động thương mại
• Giáo án TNXH 3 bài Động vật
• Sự đa dạng của động vật
• Thế giới động vật phong phú
• Sửa chữa thiết bị tự động hóa
• Thiết bị tự động hóa
• Giáo trình Điện tử cơ bản
• Điện tử cơ bản
• Linh kiện điện tử thụ động
• Linh kiện bán dẫn
• Giáo trình Trang bị điện
• Trang bị điện
• Tự động khống chế truyền động điện
• Nguyên tắc tự động khống chế
• Máy công nghiệp
• Tự động khống chế động cơ không đồng bộ
• Truyền động điện động cơ
• Truyền động điện động cơ một chiều
• Vi điều khiển PSOC
• Lắp ráp mạch điện tử
• Giáo án Tự nhiên xã hội 3 Bài 29
• Các hoạt động thông tin liên lạc
• Hoạt động ở bưu điện
• Hoạt động ở đài phát thanh
• Hoạt động ở truyền hình
• Giáo án điện tử Tự nhiên xã hội 3
• Giáo án điện tử
• Bài giảng Tự nhiên xã hội 3 Bài 29
• Bài giảng điện tử Tự nhiên xã hội 3
• Bài giảng điện tử lớp 3
• Bài giảng điện tử
• thực hành điều khiển tự động
• thí nghiệm điều khiển tự động
• thiết bị điều khiển tự động
• đo điện
• điện điện tử
• Phần tử tự động
• Giáo trình hệ thống điện
• Giáo trình tự động hóa
• Tự động hóa
• Hệ thống điện
• Tự động điều khiển