TAILIEUCHUNG - Autonomous Underwater Vehicles Part 2

Tham khảo tài liệu 'autonomous underwater vehicles part 2', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Development of a Vectored Water-Jet-Based Spherical Underwater Vehicle 9 So a general transform matrix can be obtained pPb bp pPp C 4 where pPb is the position vector of propeller-fixed coordinate expressed in vehicle-fixed coordinate p p1 p2 p3 T is the transform matrix from propeller-fixed coordinate to vehicle-fixed coordinate p Pp is the position vector in propeller-fixed coordinate and the C is a constant vector. Now let us take a look at three motions surge heave and yaw. The definition of these three motions can be found in Fossen 1995 . Before that we define two angles which will be used for orientation of propellers. gives the definition of a and ft. gives a demonstration of surge heave and yaw. a Rotation in X-Y Plane b Rotation in X-Z Plane Fig. 10. Orientation of Propellers a Surge b Heave c Yaw Fig. 11. Propulsion Forces for Surge Heave and Yaw The first case is surge. In this case two of the water-jet propellers will work together and the other one could be used for brake. So from a two water-jet propellers in the left will be used for propulsion and if we want to stop the vehicle from moving the third propeller can act as a braking propeller. From Equation 4 the resultant force for surge can be expressed in vehicle-fixed coordinate as pFxb bJ1 i p Fip e1Q 0 I pFyb 0 I pFzb 0 5 10 Autonomous Underwater Vehicles where ei 1 0 0 T. Then for the heave case all the three water-jet propellers will work and the side servo motor will rotate to an angle that Ỉ n 2. Therefore in this case the resultant force for heave can be expressed in vehicle-fixed coordinate as pFxb 0 I pFyb 0 3 3 f pFp esC 0 i 1 6 where es 0 0 1 T. The third case is yaw which is rotating on z-axis. By denoting in propeller-fixed coordinates a should have the same orientation clockwise or counterclockwise that means Xj 0 or a 0. So in yaw rotation moment will take effect. We can write the equation for yaw in vehicle-fixed coordinate as r T 3 pFxb pi f pFp eiC 0 pFyb p f

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp