TAILIEUCHUNG - Adaptive Control Design and Analysis Part 7

Tham khảo tài liệu 'adaptive control design and analysis part 7', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 222 Chapter 5 Continuous-Time Model Reference Adaptive Control System with Disturbances In the presence of an input disturbance du i and an output disturbance dj t the plant model is expanded as p s y - dy t kpZ s u d t . An important issue in adaptive control has been the robustness of the signal boundedness and tracking properties with respect to these disturbances. As illustrated in 23 147 151 282 340 without modification of an adaptive law a model reference adaptive controller applied to the plant with general disturbances d t and dy t may not ensure signal boundedness. When the controller that is Ií t ớf t wi t ớ t w2 i Ớ2ũ í ỉ t ỡ3 t r t is applied to the plant the tracking error equation becomes e t y i - m i X ÃTk e0 t where 0 t and w t are defined in - e TỀ w t 5-i60 and e0 t is an exponentially decaying term due to initial conditions. From we express the estimation error e i e t p t t in as e t ựT t C í p t i d t e0 t where í ớT t C t - y ớTw í C t jr w i as in and and p f p t p with p kp. L2 Robustness of MRAC Consider the plant with d t e L nL2 and dy t e L r L2. From the definition of d t in and L2 stability theory see Lemma it follows that d t L nL2. Since e0 i G L OL2 we can ignore it in the presence of d t . With the adaptive law - the time derivative of the positive definite function v 0 p ip 6 Tr_ 10 7 1p2 along is v 2e2ft I 2e W e2Ợ I m2 t m2 t m2 t m2 t Robustness of MRAC 223 From this expression it follows that f dT 2v e í dT 2V O . 0 s C1 5 163 J J Illi i I J J tiff I I i for some constant Cl 0 as d t G L2. From we conclude that G L2 and G L that is ớ t p t G L . It can then be shown that G L and ỡ t j t G L n L2. Following the stability proof of Theorem it can be shown that all closed-loop signals are bounded and e í G L2. If in addition linii oo dyft 0 then lim oo d t 0 so that lim oo e t 0. Note that for du t G L2 .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp