TAILIEUCHUNG - Dynamics of Mechanical Systems 2009 Part 3

Tham khảo tài liệu 'dynamics of mechanical systems 2009 part 3', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 82 Dynamics of Mechanical Systems FIGURE A rigid body B with a general orientation in a reference frame R. In matrix form these equations may be expressed as N Sn and n STN where N and n represent the columns of the Ni and ni and S is the matrix triple product S ABC where as before A B and C are 1 0 0 cp 0 sp ci sY 0 A 0 ca B 0 1 0 C sY cY 0 0 sa ca _ _ sP 0 cP_ _ 0 0 1_ Observe that by carrying out the product of Eq. with A B and C given by Eq. leads to Eq. see Problem . Finally observe that a body B may be brought into a general orientation in a reference frame R by successively rotating B an arbitrary sequence of vectors as illustrated in the following example. Example A 1-3-1 Euler Angle Rotation Sequence Consider rotating B about n1 then n3 and then n1 again through angles 01 02 and 03. In this case the configuration graph takes the form as shown in Figure . With the rotation angles being 01 02 and 03 the transformation matrices are 10 0 c2 s2 0 10 0 A 0 c1 s1 B s2 c2 0 C 0 c3 s3 0 s1 c1 _ _ 0 0 1_ 0 s3 c3 _ and the general transformation matrix becomes S ABC c2 c1s2 s2c3 c1c2c3 s1s3 s1c2c3 c1s3 s2s3 c1c2c3 s1c3 s1c2s3 c1c3 s1s2 Kinematics of a Rigid Body 83 i Ni Ni n. ni FIGURE Configuration graph defining the orientation of B in R see Figure . FIGURE Configuration graph for a 1-3-1 rotation. Hence the unit vectors are related by the expressions N1 c2n1 s2c3n2 - s2s3n3 N2 -C1s2n1 c1c2c3 - s1s3 n2 -c1c2c3 - s1c3 n3 N3 -s1s2n1 s1c2c3 c1s3 n2 - s1c2s3 c1c3 n3 and n1 c2N1 c1s2N2 - s1s2N3 n2 s2 Ni c1c2c3 - sis3 N2 3 cis3 N n3 -s2s3N1 -c1c2s3 - s1c3 N2 -s1c2s3 c1c3 N3 The angles 01 02 and 03 are Euler orientation angles and the rotation sequence is referred to as a 1-3-1 sequence. The angles a p and Y are called dextral orientation angles or Bryan orientation angles and the rotation sequence is a 1-2-3 sequence. Simple Angular Velocity and Simple Angular .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp