TAILIEUCHUNG - Robust Control Theory and Applications Part 13

Tham khảo tài liệu 'robust control theory and applications part 13', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 468 Robust Control Theory and Applications Fig. 3. The one axis car Controller design System 30 is differentially flat with flat outputs given by the pair of coordinates X1 X2 which describes the position of the rear axis middle point. Indeed the rest of the system variables including the inputs are differentially parameterized as follows 9 arctan 0 1 ỵ x2 X2 U2 X2 X1 X2 X1 x2 x2 Note that the relation between the inputs and the flat outputs highest derivatives is not invertible due to an ill defined relative degree. To overcome this obstacle to feedback linearization we introduce as an extended auxiliary control input the time derivative of U1. We have til X1 XCl X2 xjx l x22 This control input extension yields now an invertible control input-to-flat outputs highest derivatives relation of the form u1 U2 ỵ rXf rxJ - 2- xj XX2 X2 y X2 X2 31 -xị X2 Xl X7 31 Robust Linear Control of Nonlinear Flat Systems 469 Observer-based GPI controller design Consider the following multivariable feedback controller based on linear GPI controllers and estimated cancelation of the nonlinear input matrix gain X1 X2 ul 2. ự X1 2 X2 2 ự X1 2 X2 2 h X2 X1 r2. - X1 2 X2 2 X1 2 X2 2 - 32 with the auxiliary control variables V1 V2 given by1 V1 V. t k12s2 k11s k v t V1 - X1 t - -s s k13 -J X1 - X1 t V2 - x2 t - 2 ks k20 _ X2 - x t 33 and where the estimated velocity variables X1 X2 are generated respectively by the variables P11 and P12 in the following single iterated integral injection GPI observers . with m 1 j 10 j 1 A13 y10 - j 10 j 1 P11 A12 y10 - i 10 p11 P21 A11 y10 - y10 34 p21 A10 y10 - i 10 y10 Ị X1 r dr y20 y2 23 y20 - y 20 y 2 P12 322 y20 - y20 p12 P22 Ạ21 y20 - y20 35 p22 20 y20 - y20 y20 J X2 T dT Then the following theorem describes the effect of the proposed integral injection observers and of the GPI controllers on the closed loop system Theorem 7. Given a set of desired reference trajectories x t y t for the desired position in the plane of the kinematic .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• hướng dẫn cơ khí
• tài liệu cơ khí
• ôn thi cơ khí
• sổ tay cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp