TAILIEUCHUNG - Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 7

Tham khảo tài liệu 'control of robot manipulators in joint space - r. kelly, v. santibanez and a. loria part 7', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Lyapunov Function for Global Asymptotic Stability 165 Time Derivative of the Lyapunov Function The time derivative of the Lyapunov function candidate along the trajectories of the closed-loop system may be written as q q qT Kpq - Kvq - C q q q qTM q q - Kpq T q 7qTSech2 q TM q q - ytanh ộ TM q q - ytanh q T Kpq - Kvq - C q q q where we used Equation in anh qj -Sech2 q q thatis Sech2 q g diag sech2 ẽ where sech on oi uSa and therefore Sech2 q is a diagonal matrix whose elements sech2 are positive and smaIler than 1. Using Property Mt which establishes that qT a M - O 0 and M q C q q ty q nY thetinw drrivativr of the ayahunov function candidate yields th n V q q -qTKvq yqTSech2 q TM q q - ctauhi q tyq ytanh q TKvq - tnnh q TC q q Tq . p now . by a negative of the states q and q. To that end it is convenient to find upper-bounds for each term of . The first term of may be trividlh bounded by qT Ì si q 2 . To upper-boundthe syCondtermyf we inn Iseeh2 x u ni Sech2 q q lliill . From this argument we also have yh i T q w M a n 7TMat M 11 q 2 . On the otherdond nobb fhrtinview vf ThufoTlowing inuqoalityal-u holds tpueoinve u p is a eiayono1gositipeeuWnitom7-rix 166 7 PD Control with Gravity Compensation 7tanh q TKpq 7Amin Kp tanh q 2 which in turn implies the key inequality -7tanh ộ TKpq -yXmin Kp tanh q 2 . A bound on 7tanh q TKvq that is obtained directly is 7tanh ộ TK ý 7ĂMax JQ q IItanh ộ II . The upper-bound on the term 7tanh ộ Tơ q q Tq must be carefully selected. Notice that 7tanh ộ Tơ q q Tq 7QTC q q tanh q 711411 II Cq q tanh q . Then considering Property but in its variant that establishes the existence of a constant c suchthat IIC qqa y kc a y for all q x y e IR we obtain -7tanh ộ Tơ q ý Tý 7fcơl ý 2 tanh ậ . Makingate oft heinequality tanh ât which tsys that tanh q Jn for all q e IR we obtain i -7tanh ậ Tơ q ý Tý y kC1 q 2 . Thwprevious Cotmds yield that

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp