TAILIEUCHUNG - Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 3

Tham khảo tài liệu 'control of robot manipulators in joint space - r. kelly, v. santibanez and a. loria part 3', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Lyapunov Stability 41 A continuous function w IRn Iflis said to be globally positive definite or simply positive definite if 1. VK O 0 2. w x 0 V X J 0 . According to this definition it should be clear that a positive definite function is also locally positive definite. Also according to the definition of positive definite matrix a quadratic function f IR IR i. e. of the form fix xTPx PeIR x is positive definite if and only if p 0. The function VK ir is said to be locally negative definite if VK ir is I ora c ontinuousfunction V Ib x II ll . o . which also depends on time we say that V t x is resp. locally positive definite if dd f 0 0 rr . 2. V t x W x V t 0 V X e IR resp. for small ir h d w .d h rtp. kicsily 0 deMSe tahUon. . . . T . c . Definition . Radially unbounded function and decrescent function A continuous function w IRn Iflis said to be radially unbounded if at I o -goo. d os we say that V i I rad ally aalmmded fVlt x t z E -fE ZEE h . -. ffi z zso A continuous function V 1 X JRn JR is locally decrescent if there existt a floml 0asitive definite function w JRn JR such that V i x W x vt 0 V. e JRn Jar small - . If V f x is independent of t . if V f x V x then V x is decrescent- The following examples illustrate the concepts presented above. Example . Consider the whs oDhe fimctions Vi x with i 1 . 4 as depicted in Figure . It is apparent from these graphs that 42 2 Mathematical Preliminaries Figure . Examples Vi x is locally positive definite but is not globally positive definite 16 is locally positive definite globally positive definite and radially unbounded Vz x is locally positive definite and globally positive definite but it is not radially unbounded v4 x iff posf fi ve defimte and radially unb ounded. Example . The function ĨV xi X2 x4 x is positive definite and radially w is independent of t it follows immediately that it is also decrescent. 0 Lyapunov Stability 43 Example . The function V t X1 X2 t l

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp