TAILIEUCHUNG - Advances in Robot Kinematics - Jadran Lenarcic and Bernard Roth (Eds) Part 14

Tham khảo tài liệu 'advances in robot kinematics - jadran lenarcic and bernard roth (eds) part 14', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 388 R. Vertechy and V. Parenti-Castelli Synthesis Procedure The synthesis of a US-PM amounts to finding the location of the U and S joints on the base and on the platform respectively and the lengths of the connecting legs. That is if for each leg k we introduce the column array of components pk pk qk rd with respect to s1 of the point Pk which is the center of either the U or the S joint on the platform the column array of components Bk Ak Bk Cd with respect to a frame parallel to .S 0 but centered in C of the point Bk which is the center of either the S joint or the U joint on the base and the length lk Pk - Bk of the connecting leg between Pk and Bk we have to search for N unknown arrays of geometric parameters . Qk pk Bk lk for k 1 . N. Use of the method Ml or M2 makes it possible to find the conditions for Qk so that the leg PkBk fits within the desired 2-dof spherical motion between platform and base. Method Ml Assuming the description and the parameterization of the orientation introduced in Section the length of the k-th US-leg is given by l KI Pk - Bt Rpk - Bk 2 which according to Eq. 1 is a function of the motion parameters a and p. However for the k-th US-leg to comply within the desired motion of the platform the length lk must not depend on a and p. This means that if one considers the expression l Pk ca qk Sa cp r sa s p-Ak pk V qk Ca cp rk Ca s 2 _ Bk qk s. rk cp - Ck 72 f a p 3 where -AkPk c Akqk S- cp - Akrk sa sp-BkPk sa Bq V cp Ì f a p 2 2 2 .2 2 2 4 Bkrk Ca sp Ckqk sp Ckrkcp pk qk rk Ak Bk Ck all the coefficients in c So cp and Sp of the polynomial f a p must vanish and the length of the k-th leg must become lk 7pk qk rk Ak Bk Ck . 5 Vanishing of the coefficients of Eq. 4 leads to the following conditions 0 Akqk 0 Akrk 0 Bp 0 . 0 Bkrk 0 Ckqk 0 Ckrk 0 to be satisfied simultaneously for each leg PkBk. Synthesis of 2-DOF Spherical Fully Parallel Mechanisms 389 It turns out that the only non trivial solutions . lk 0 are .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp