TAILIEUCHUNG - Advances in PID Control Part 5

Tham khảo tài liệu 'advances in pid control part 5', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 70 Advances in PID Control Kp2 KpịKp ãKD - Kp K 3 1 Kp KiãKD 2 K Kp Kj 1 The last two conditions imply that Kp 1 ã Kị and Kp Kị Kị which are satisfied by conditions 6 . And the first condition implies to solve the equation Kp2 Kp Ki ã ỳ KKKiệ t 1 for Kp. Similar to the way in which conditions for positive value of the entries of matrix M Kp Kd Kị it follows that KKaKK J K KD 4 K 1 1 Kp ---------------------- ------------- p 2 That is conservatively satisfied by the condition Kp KD Kị given at Theorem 1 equation 6 . On the other hand for Kp to be real it is necessary that KD 3Kị 2yj2K2 sKa 1 and for Kd to be real it is required that Kị 1 all these conditions are clearly satisfied by those stated at Theorem 1 equations 6 . Therefore if the conditions given by 6 are satisfied the Lyapunov function results on a sum of quadratic terms V e m1 2 e1 e2 2 e2 e3 2 Ẳyỷ k2e22 k3e32 9 for positive parameters k2 k2 k3 thus concluding that V e 0 for e DO and V e o for e 0. Since the definition of the matrix entries 8 allows cancellation of all cross error terms on the time derivative of the Lyapunov function 7 then along the position error solutions it follows that V e eTMe am 2 Kpe22 K2e32 KpKD Kị Kd ầ2ỳ KD2 2 e2 K 10 To ensure that v e 0 it is required that KpKD Kị Kị ă 2ặ Kịỷ 0 which implies that 2K2aKDKf Kd2 F KD which is satisfied by the condition Kp KD Kị given at Theorem 1 equations 6 . Nonetheless to guaranteed that Kp is real it follows that 2Kị ă KpKf Kpf 0 that implies when considering equal to zero that the solutions are tựíự ãS Kn-----z ---- D 2 Thus for Kd to be real it is required that Kị 8 and finally the condition on KD results on A PI2D Feedback Control Type for Second Order Systems 71 Ki JkXk 8 D 2 Such that the above conditions are satisfied by considering those of Theorem 1 equation 6 . Therefore by satisfying conditions 6 it can be guaranteed that all coefficients of the derivative of the Lyapunov function v e are positive such that V e 0 for e DO and V e 0

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• luyện thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp