TAILIEUCHUNG - RECENT ADVANCES IN ROBUST CONTROL – NOVEL APPROACHES AND DESIGN METHODSE Part 7

Tham khảo tài liệu 'recent advances in robust control – novel approaches and design methodse part 7', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Integral Sliding-Based Robust Control 169 3. Sliding-mode control design The integral sliding-mode control completely eliminating the matched-type nonlinearities and uncertainties of 1 while keeping s 0 and satisfying 2-gain bound is designed in the following manner. Integral sliding-mode control Let the switching control law be s x t us t a t pM 15 The integral sliding surface inspired by Cao Xu 2004 is defined to be s x t Mx t S0 x t 16 where s0 x t is defined to be sq x t M xq Ị Ax t Bur r d x0 x 0 . 17 The switching control gain a t being a positive scalar satisfies 1 a t - 1 0 1 1 n x 1 Wur II 18 where N 0 11ME0IIII-HqII 11Mil et MBdII . 19 i 1 Ả is chosen to be some positive constant satisfying performance measure. It is not difficult to see from 16 and 17 that s x0 0 0 20 which in other words from the very beginning of system operation the controlled system is on the sliding surface. Without reaching phase is then achieved. Next to ensure the sliding motion on the sliding surface a Lyapunov candidate for the system is chosen to be Vs 1 sTs. 21 It is noted that in the sequel if the arguments of a function is intuitively understandable we will omit them. To guarantee the sliding motion of the sliding surface the following differentiation of time must hold . 7s sTs 0. 22 It follows from 16 and 17 that s Mx M Ax Bur 23 Substituting 1 into 23 and in view of 10 we have N s MAA t x I AB t u h x M gi x t MBdw Ur. 24 i 1 170 Recent Advances in Robust Control - Novel Approaches and Design Methods Thus the following inequality holds 7 N iZj sT MAA t x I AB t u h x M gi x t MBdW ur i 1 25 llsll 0 1 1 n x Mur II fi1 1 a t . By selecting a t as 18 we obtain V s A 0 26 which not only guarantees the sliding motion of 1 on the sliding surface . maintaining s 0 but also drives the system back to sliding surface if deviation caused by disturbances happens. To illustrate the inequality of 25 the following norm-bounded conditions must be quantified sT MAA t x s MAA t x

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp