TAILIEUCHUNG - Robot manipulators trends and development 2010 Part 17

Tham khảo tài liệu 'robot manipulators trends and development 2010 part 17', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 632 Robot Manipulators Trends and Development a Otoconium angular trajectory. b SCC angular trajectory. c Time s . d Time s . e Time 40 s . f Time s . Fig. 7. Otoconium and SCC angular trajectory during the rotational maneuver. Figure 6 a shows the radial trajectory of the otoconium during the maneuver whereas Figure 7 reports the angular trajectory of SCC and particle. A detail of the first part of the trajectory is reported to highlight the detachment of the particle from the wall. Note that during the remaining part of the maneuver the radial position of the otoconium remains close to the SCC median radius the oscillations are given by the uncertainties in the particle trajectory especially during the detaching phase . Moreover the dynamic system 1 - 2 can be inverted so as to design the SCC trajectory and eventually the necessary forces by means of 1 when the desired otoconium trajectory qOd qOd qOd is specified where the subscript d stays for the desired trajectory instead of the actual one . By inversion of eq. 2 the acceleration of the SCC can be then determined as qCd Mco qCd qOd Mo qOd qOd Co qOd qOd qOd Cco qod qOd qcd qcd qcd D qod qOd g qOd qcd b qod qOd 5 where M o qcd qOd indicates the pseudo-inverse of the matrix Mco qcd qOd . This last equation defines an ODE problem that can be easily solved numerically by double integration of 5 once the initial position velocity of the SCC and the otoconium trajectory are known. Task analysis and kinematic design of a novel robotic chair for the management of top-shelf vertigo 633 It is important to note that since the Mco qcd qOd is a 2 X 3 matrix its null space can be defined as Mco qCd qOd Nul1 Mco qCd qOd rC rSYp 1 6 Hence the otoconium trajectory qOd qOd qOd can also be achieved with a different choice of the SCC trajectory Nqcd qcd N McO qcd qOd A 7 where A 6 R is a suitable scalar coefficient used so as to select the desired SCC trajectory in the space of all the possible ones. The definition

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp