TAILIEUCHUNG - Báo cáo nghiên cứu khoa học: " DYNAMIC MODEL AND CONTROL FOR BIPED ROBOT"

Trong bài báo này, một phương pháp điều khiển cho một mô hình phi tuyến của một robot 7 động vật hai chân Sở Tài chính được thảo luận. Dáng đi Đi bộ là tạo ra bằng cách kiểm soát vị trí của thân của robot để theo dõi một quỹ đạo mong muốn dựa trên phân tích các động lực của một con lắc ngược chiều. Các chuyển động của con lắc ngược chiều bị hạn chế di chuyển dọc theo một chiếc máy bay được xác định. Một thách thức trong điều khiển chuyển động đi bộ động. | TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH CN TẬP 11 SÓ 03 - 2008 DYNAMIC MODEL AND CONTROL FOR BIPED ROBOT Nguyen Quoc Chi 1 Duong Mien Ka 1 Chung Tan Lam 1 Le Hoai Quoc 2 l University of Technolog VNU-HCM 2 Department of Sciences and Technology of HCMc Manuscript Received on November 01st 2007 Manuscript Revised March 87th 2008 ABSTRACT In this paper a control method for a nonlinear model of a 7 DOF biped robot is discussed. The Walking gait is generated by controlling the position of the trunk of the robot to track a desired trajectory which based on analyzing the dynamics of a three dimensional inverted pendulum. The motion of a three dimensional inverted pendulum is constrained to move along a defined plane. One challenge in motion control of biped walking is high nonlinearities of the dynamics and inaccuracy of the parameters in the biped model. 1. INTRODUCTION One challenge in motion control of bipedal walking is the high nonlinearities of dynamics and the inaccuracy of the parameters in biped models. The goal of the control law in this paper is to accommodate signal control so that the positions of each joint must track down the trajectory designed in the previous Motion planning section. This control law computes necessary torques to accommodate dynamics model so that the actual angles at each joints track the angles of the designed trajectory with a minimum error. The problem can be described as follow After obtaining angles Q from the dynamics model of the biped robot in absolute coordinate system M ẻ ẻ V e e Gẻ T 1 We convert them into movements in generalized co-ordinates at each joint q is relative angle between links. M q q V q q G q T 2 At this moment we have a state vector q which expresses the state of an object. We q _ Pr I also express referential vector of input signal this vector was defined from the motion planning section. We build the closed- loop control system of the object to generate the vector of tracking error e t between the input signal and feed-back .

• Báo cáo khoa học
• trình bày báo cáo
• báo cáo ngành kỹ thuật
• báo cáo về tin học
• báo cáo ngành văn học
• báo cáo tiếng anh
• CÁCH TRÌNH BÀY BÁO CÁO
• PHƯƠNG PHÁP TRÌNH BÀY BÁO CÁO
• KĨ NĂNG TRÌNH BÀY BÁO CÁO
• MẸO TRÌNH BÁY BÁO CÁO
• TRÌNH BÀY BÁO CÁO KHOA HỌC
• TRÌNH BÀY LUẬN VĂN BÁO CÁO
• Hình thức báo cáo thực tập
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp
• Báo cáo thực tập
• Trình bày báo cáo thực tập
• Hướng dẫn trình bày báo cáo
• Hướng dẫn viết báo cáo
• Mẫu báo cáo
• Cách trình bày luận văn
• Cách trình bày khóa luận
• Thể thức của báo cáo
• trình bày luận văn
• tài liệu báo cáo khoa học
• báo cáo nông nghiệp
• báo cáo y dược
• báo cáo sinh học
• chăn nuôi lợn
• Kỹ năng trình bày báo cáo
• Kỹ năng thuyết trình
• Thiết kế slide
• Định dạng văn bản
• Nội dung trình bày báo cáo
• Thời gian thuyết trình
• Thực tập chuyên ngành
• Hướng dẫn viết tiểu luận
• Cấu trúc báo cáo
• Cách thể hiện báo cáo
• Nội dung báo cáo
• cách trình bày báo cáo khoa học
• báo cáo khoa học sinh học
• báo cáo khoa học toán học
• tài liệu báo cáo nghiện cứu khoa học
• báo cáo khoa học
• thơ lục bát
• chăn nuôi
• báo cáo ngành nông nghiệp
• báo cáo ngành ngoại ngữ
• báo cáo kinh tế
• báo cáo ngành tin học
• tài liệu báo cáo nghiên cứu khoa học
• báo cáo ngành y học
• trình bày thông tin tài sản thiếu trong báo cáo tài chính
• trình bày thông tin tài sản
• trình bày thông tin tài sản trong báo cáo tài chính doanh nghiệp
• phân tích tài chính
• tài chính doanh nghiệp
• phân tích tài chính doanh nghiệp
• báo cáo tài chính
• Tài liệu về trình bày đồ án
• Trình bày đồ án tốt nghiệp
• Quy định trình bày báo cáo cáo chuyên đề
• Quy định trình bày bài tập lớn
• Viện Đại học Mở Hà Nội
• mẫu báo cáo thực tập tốt nghiệp
• trình bày luận án
• cách viết báo cáo tốt nghiệp
• báo cáo tốt nghiệp
• Báo cáo phân tích ngành hàng hải
• báo cáo khoa học kinh tế
• báo cáo kỹ thuật