Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Trong bài báo này, một phương pháp điều khiển cho một mô hình phi tuyến của một robot 7 động vật hai chân Sở Tài chính được thảo luận. Dáng đi Đi bộ là tạo ra bằng cách kiểm soát vị trí của thân của robot để theo dõi một quỹ đạo mong muốn dựa trên phân tích các động lực của một con lắc ngược chiều. Các chuyển động của con lắc ngược chiều bị hạn chế di chuyển dọc theo một chiếc máy bay được xác định. Một thách thức trong điều khiển chuyển động đi bộ động. | TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH CN TẬP 11 SÓ 03 - 2008 DYNAMIC MODEL AND CONTROL FOR BIPED ROBOT Nguyen Quoc Chi 1 Duong Mien Ka 1 Chung Tan Lam 1 Le Hoai Quoc 2 l University of Technolog VNU-HCM 2 Department of Sciences and Technology of HCMc Manuscript Received on November 01st 2007 Manuscript Revised March 87th 2008 ABSTRACT In this paper a control method for a nonlinear model of a 7 DOF biped robot is discussed. The Walking gait is generated by controlling the position of the trunk of the robot to track a desired trajectory which based on analyzing the dynamics of a three dimensional inverted pendulum. The motion of a three dimensional inverted pendulum is constrained to move along a defined plane. One challenge in motion control of biped walking is high nonlinearities of the dynamics and inaccuracy of the parameters in the biped model. 1. INTRODUCTION One challenge in motion control of bipedal walking is the high nonlinearities of dynamics and the inaccuracy of the parameters in biped models. The goal of the control law in this paper is to accommodate signal control so that the positions of each joint must track down the trajectory designed in the previous Motion planning section. This control law computes necessary torques to accommodate dynamics model so that the actual angles at each joints track the angles of the designed trajectory with a minimum error. The problem can be described as follow After obtaining angles Q from the dynamics model of the biped robot in absolute coordinate system M ẻ ẻ V e e Gẻ T 1 We convert them into movements in generalized co-ordinates at each joint q is relative angle between links. M q q V q q G q T 2 At this moment we have a state vector q which expresses the state of an object. We q _ Pr I also express referential vector of input signal this vector was defined from the motion planning section. We build the closed- loop control system of the object to generate the vector of tracking error e t between the input signal and feed-back .
