TAILIEUCHUNG - Báo cáo nghiên cứu khoa học: "BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT MỚI CHO HOẠT ĐỘNG BỀN VỮNG CỦA TAY MÁY ROBOT"

Bài báo này trình bày các nghiên cứu lý thuyết, mô phỏng và thực nghiệm của bộ điều khiển trượt mới cho hoạt động bền vững của tay máy robot bằng cách thay hàm chuyển mạch signum bằng hàm chuyển mạch tích phân-bão hòa (sat-PI) nhằm giảm hiện tượng chattering và nâng cao chất lượng điều khiển. | BỘ ĐIỀU KHIÊN TRƯỢT MỚI CHO HOẠT ĐỘNG BỂN Vững Của tay Máy robot A NEW TYPE OF SLIDING MODE CONTROLLER FOR ROBUST TRACKING OF ROBOTIC MANIPULATORS LÊ TẤN DUY Đại học Đà Nang TÓM TẮT Bài báo này trình bày các nghiên cứu lý thuyết mô phỏng và thực nghiệm của bộ điều khiển trượt mới cho hoạt động bền vững của tay máy robot bằng cách thay hàm chuyển mạch signum bằng hàm chuyển mạch tích phân-bão hòa sat-PI nhằm giảm hiện tượng chattering và nâng cao chất lượng điều khiển. ABSTRACT This paper is concerned with the theory simulation and experiment of a new type of sliding mode controller for robust tracking performances of robotic manipulators by replacing the signum function with a satured proportional-integral sat-PI to alleviate the chattering problem and improve the control quality. 1. Giới thiệu Bài báo này giới thiệu một bộ điều khiển trượt mới sử dụng hàm chuyển mạch là hàm tích phân-bão hòa sat-PI . Việc mô hình hóa và nghiên cứu mô phỏng hệ thống điều khiển chuyển động được thực hiện trên nền Matlab-Simulink sau đó kiểm nghiệm bằng thực nghiệm trên mô hình thực tế là robot Gryphon EC. Kết quả trên mô phỏng và thực nghiệm chứng minh được tính đúng đắn và khẳng định việc chọn luật điều khiển trong phương pháp điều khiển trượt đề xuất sat-PI đã nâng cao chất lượng và khắc phục được nhược điểm của hệ điều khiển trượt truyền thống. 2. Điều khiển trượt hệ thống phi tuyến 5 7 Ta xem xét hệ động học sau x n a X B X .u trong đó đại lượng vô hướng x là đầu ra mong muốn đại lượng vô hướng u là tín hiệu điều khiển đầu vào X x . x n 1 T là vectơ trạng thái a X là hàm phi tuyến không biết chính xác và B X là ma trận biểu diễn độ khuếch đại điều khiển không biết chính xác. Trạng thái ban đầu Xd 0 phải là Xd 0 X 0 và X X-Xd x x . X T Ngoài ra ta định nghĩa bề mặt biến thiên theo thời gian s t trong không gian trạng thái R n bằng phương trình vô hướng S X t 0 trong đó S X t Ậ À X dt với À là một hằng số dương. Ví dụ nếu n 2 thì S x - Àx tức s là tổng mức ảnh hưởng .

• Báo cáo khoa học
• trình bày báo cáo
• báo cáo kỹ thuật
• báo cáo triết học
• báo cáo nông nghiệp
• báo cáo kinh tế
• CÁCH TRÌNH BÀY BÁO CÁO
• PHƯƠNG PHÁP TRÌNH BÀY BÁO CÁO
• KĨ NĂNG TRÌNH BÀY BÁO CÁO
• MẸO TRÌNH BÁY BÁO CÁO
• TRÌNH BÀY BÁO CÁO KHOA HỌC
• TRÌNH BÀY LUẬN VĂN BÁO CÁO
• Hình thức báo cáo thực tập
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp
• Báo cáo thực tập
• Trình bày báo cáo thực tập
• Hướng dẫn trình bày báo cáo
• Hướng dẫn viết báo cáo
• Mẫu báo cáo
• Cách trình bày luận văn
• Cách trình bày khóa luận
• Thể thức của báo cáo
• trình bày luận văn
• tài liệu báo cáo khoa học
• báo cáo y dược
• báo cáo sinh học
• chăn nuôi lợn
• Kỹ năng trình bày báo cáo
• Kỹ năng thuyết trình
• Thiết kế slide
• Định dạng văn bản
• Nội dung trình bày báo cáo
• Thời gian thuyết trình
• Thực tập chuyên ngành
• Hướng dẫn viết tiểu luận
• Cấu trúc báo cáo
• Cách thể hiện báo cáo
• Nội dung báo cáo
• cách trình bày báo cáo khoa học
• báo cáo khoa học sinh học
• báo cáo khoa học toán học
• tài liệu báo cáo nghiện cứu khoa học
• báo cáo ngành văn học
• báo cáo tiếng anh
• báo cáo khoa học
• thơ lục bát
• chăn nuôi
• báo cáo ngành kỹ thuật
• báo cáo ngành nông nghiệp
• báo cáo ngành ngoại ngữ
• báo cáo ngành tin học
• tài liệu báo cáo nghiên cứu khoa học
• báo cáo ngành y học
• trình bày thông tin tài sản thiếu trong báo cáo tài chính
• trình bày thông tin tài sản
• trình bày thông tin tài sản trong báo cáo tài chính doanh nghiệp
• phân tích tài chính
• tài chính doanh nghiệp
• phân tích tài chính doanh nghiệp
• báo cáo tài chính
• Tài liệu về trình bày đồ án
• Trình bày đồ án tốt nghiệp
• Quy định trình bày báo cáo cáo chuyên đề
• Quy định trình bày bài tập lớn
• Viện Đại học Mở Hà Nội
• mẫu báo cáo thực tập tốt nghiệp
• trình bày luận án
• cách viết báo cáo tốt nghiệp
• báo cáo tốt nghiệp
• Báo cáo phân tích ngành hàng hải
• báo cáo khoa học kinh tế