TAILIEUCHUNG - Robot di động tự định vị không dùng cột mốc

Công việc khó k hăn nhất trong điều khiển một robot di động tự trị, đó là việc robot tự định vị chính xác vị trí và hướng của nó trong không gian làm việc. Bài báo này nhàm giới thiệu một phương pháp định vị robot bằng giải thuật định vị không dùng cột mốc hiện. Ý tưởng chính của giải thuật này là xác định những vị trí khả thi của robot trong không gian làm việc, sử dụng tín hiệu của cảm biến siêu âm như là một thiết bị xác định khoảng cách và hướng . | ROBOT DI NONG Tồi NÒNH VÒ KHONG DUNG COT MOC Noam Hiep TS. Nguyem Vam Giaip Sinh viein thuolc Choông trình Nao tao Ky so chat loôing cao tali Viet Nam Bol moin Cô Nieln Toi Khoa Cô Khí Troông Naii hoc Bach Khoa TPHCM TOM TAIT Coing vieic khoi khan nhat trong ñieiu khieín mot robot di ñoing tở trò ño la. vieic robot tở ñónh vò chính xac vò trí va hởang cuia noi trong khong gian lam vieic. Bai bao nay nham giỗi thieiu mot phởông phaip ñónh vò robot baing giai thuat ñónh vò khoing dung cot moc hiein. Y tởôing chính cua giai thuait nay la xac mnh những vò trí kha thi cua robot trong khoíng gian lam vieic sở dung tín hieu cua cam bien sieiu am nhở la mot thiet bò xaic mnh khoang cách va hởông cua robot ñoii vôii cac chởông ngai vat co mnh ñe tở ño suy ra vò trí cuia robot bang cách so sanh ban ñoi toan cuc va ban ño cuc bo quanh robot. To khoa Nònh vò Da ñởông Cot moc hien Robot di ñong tở trò ABSTRACT An important challenge of an autonomous mobile robot is finding its current pose position and orientation within working environment. This paper represents a method for self-localization without explicit landmarks. The main idea of this algorithm comes from finding feasible poses using ultrasonic sensors as a point-and-shoot ranging device. These poses are then computed to estimate robot s pose by correlating the global and local maps. Keyword Localization Navigation Explicit landmark Autonomous mobile robot 1. GIÔI THIEU Bai baio nay giôii thieiu moit phôông phaip ñónh vò vai thaim do bain ñoi dôỉa tren hei thong thuat toain choing chat cam bi ein ñoac ñei xuat bôi Hans P. Moravec Moravec89 . Bai bao goim 4 phain chính phain ñau tiein sei trlnh bay caic khaii nieim cô sôi ñóóc sôi dung phain thôi hai trlnh bay noii dung cac thuat toain phain thôi ba sei trlnh bay cac ket quai moi phoing ñat ñôô c vai phain ket luán lai nhông ñainh giai vé khai naing thôc hiein cuing nhô ñe xuat thôc hiein moit robot thí nghieim phuỉc vuỉ cho vieic hoc tap vai nghiên côiu. 2. ÑAT VAN ÑEI

• Điện - Điện tử
• cơ điện tử
• công nghệ
• robot di động
• tự động hóa
• cơ khí
• Bài giảng Nhập môn cơ điện tử
• Nhập môn cơ điện tử
• Điều khiển trong cơ điện tử
• Các thành phần của hệ cơ điện tử
• Mô hình hệ thống cơ điện tử
• Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Vai trò hệ thống cơ điện tử
• Phần tử của cơ điện tử
• Lịch sử phát triển của cơ điện tử
• Vai trò của cơ điện tử
• Ứng dụng của cơ điện tử
• Mô đun đào tạo nghề Cơ điện tử
• Dự án hỗ trợ kỹ thuật dạy nghề
• Hệ thống cơ điện tử
• Lắp đặt hệ thống cơ điện tử
• Vận hành hệ thống cơ điện tử
• Bảo dưỡng hệ thống cơ điện tử
• Phần mềm trong hệ cơ điện tử
• Phần mềm thiết kế cơ điện tử
• Phần mềm mô phỏng cơ điện tử
• Phần mềm tính toán cơ điện tử
• Cơ sở mạch điện
• giáo trình Cơ sở mạch điện
• tổng quan Cơ sở mạch điện
• tài liệu Cơ sở mạch điện
• mạch điện
• Mạch điện tử
• giáo trình Mạch điện tử
• bài giảng Mạch điện tử
• tài liệu Mạch điện tử
• đề cương Mạch điện tử
• lý thuyết Mạch điện tử
• Kiểm tra cuối kỳ Điện tử cơ bản
• Đề thi Điện tử cơ bản CN175
• Điện tử cơ bản CN175
• 19 Câu hỏi bài tập Điện tử
• Ôn thi Điện tử cơ bản
• Ôn thi Điện tử CN175
• Câu hỏi Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Đề Thiết kế hệ thống cơ điện tử số 5
• Bài tập Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Luyện thi Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Ôn tập Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Đề thi Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Câu hỏi Cơ điện tử
• Đề cương Cơ điện tử
• Tự luận Cơ điện tử
• Lý thuyết Cơ điện tử
• Bài tập Cơ điện tử
• Cơ điện tử trong dệt may
• Đề thi Cơ điện tử trong dệt may
• Đề kiểm tra Cơ điện tử trong dệt may
• Ôn thi Cơ điện tử trong dệt may
• Môn thi Cơ điện tử trong dệt may
• Bài tập Cơ điện tử trong dệt may
• kỹ thuật điện tử
• tổng quan cơ điện tử
• hệ thốngcơ điện tử
• thành phần cơ điện tử
• bài giảng cơ điện tử
• Đề cương Hệ thống cơ điện tử
• Hệ thống điện tử
• Phân tích hệ thống cơ điện tử
• đặc điểm và cấu trúc hệ thống cơ điện tử
• lý thuyết thiết kế hệ thống cơ điện tử
• sản phẩm cơ điện tử
• yếu tố hình thành cơ điện tử
• tài liệu cơ điện tử
• thiết kế hệ thống cơ điện
• Giáo trình Nhập môn cơ điện tử
• Chức năng hệ thống cơ điện tử
• Cơ cấu chấp hành
• Kỹ thuật đo lường
• Chuyển đổi cơ số
• Cơ cấu chấp hành trong cơ điện tử
• Phân loại cơ cấu chấp hành cơ điện tử
• Giáo trình Hệ thống cơ điện tử
• Công nghệ điện tử
• Giáo trình cơ điện tử
• Chương trình Điện tử cơ bản
• Mô đun Điện tử cơ bản
• Đào tạo Điện tử cơ bản
• Điện tử cơ bản
• Nội dung mô đun điện tử 13
• Mục tiêu mô đun điện tử 13
• Giáo trình nghề Công nghệ Ô tô
• Giáo trình Điện tử cơ bản
• Mạch điện tử cơ bản trong ôtô
• Mạch điện tử cơ bản
• Vật liệu điện tử
• Linh kiện điện tử