Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Giải phuong trình động học robot
TAILIEUCHUNG - Giải phuong trình động học robot
Tham khảo tài liệu 'giải phuong trình động học robot', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | ROBOT CÔNG NGHIỆP 42 CHƯƠNG IV GIẢI PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT HAY PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC NGƯỢC Invers Kinematic Equations Trong chương 3 ta đã nghiên cứu việc thiết lập hệ phương trình động học của robot thông qua ma trận T6 bằng phương pháp gắn các hệ toạ độ lên các khâu và xác định các thông số DH. Ta cũng đã xét tới các phương pháp khác nhau để mô tả hướng của khâu chấp hành cuối như các phép quay Euler phép quay Roll-Pitch và Yaw . chương nầy chứng ta sẽ tiến hành giải hệ phương trình động học đã thiết lập ở chương trước nhằm xác định các biến trong bộ thông số Denavit - Hartenberg khi đã biết ma trận vectơ cuối T6. Kết quả của việc giải hệ phương trình động học đóng vai trò hết sức quan trọng trong việc điều khiển robot. Thông thường điều ta biết là các vị trí và hướng mà ta muốn robot phải dịch chuyển tới và điều ta cần biết là mối quan hệ giữa các hệ toạ độ trung gian để phối hợp tạo ra chuyển động của robot hay nói cách khác đó chính là giá trị của các biến khớp ứng với mỗi toạ độ và hướng của khâu chấp hành cuối hoặc công cụ gắn lên khâu chấp hành cuối muốn vậy ta phải giải hệ phương trình động học của robot. Việc nhận được lời giải của bài toán động học ngược là vấn đề khó mà ta sẽ nghiên cứu trong chương nầy. Nhiệm vụ của bài toán là xác định tệp nghiệm 01 02 . 06 d1 khi đã biết hình thể của robot thông qua vectơ cuối T6 khái niệm hình thể của robot bao gồm khái niệm về vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối Configuration Position Orientation . Cũng cần lưu ý rằng đa số các robot có bộ Teach pendant là thiết bị dạy học có nhiệm vụ điều khiển robot đến các vị trí mong muốn trong động trình đầu tiên điều khiển điểm Point to point các chuyển động nầy sẽ được ghi lại vào bộ nhớ trung tâm CPU của robot hoặc máy tính điều khiển robot sau đó robot có thể thực hiện lại đứng các động tác đã được học. Trong quá trình hoạt động của robot nếu dạng quĩ đạo đường đi không quan trọng thì không cần lời giải của bài toán động học ngược. . Các điều kiện của
Hoàng Giang
72
16
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Chương trình giáo dục đại học ngành Công nghệ chế tạo máy
21
250
0
Đề thi cuối học kỳ I năm học 2015-2016 môn Cơ sở công nghệ chế tạo máy (Mã đề 01) - ĐH Sư phạm Kỹ thuật
5
169
2
Đề thi cuối học kỳ II năm học 2015-2016 môn Cơ sở công nghệ chế tạo máy (Mã đề 01) - ĐH Sư phạm Kỹ thuật
4
249
2
Đề thi cuối học kỳ II năm học 2019-2020 môn Cơ sở công nghệ chế tạo máy (Mã đề 01) - ĐH Sư phạm Kỹ thuật
5
190
4
Hướng dẫn đồ án công nghệ chế tạo máy - Phụ lục I
41
274
2
HIỆN TRẠNG CÔNG NGHỆ TẠO MẪU NHANH (RP Y2010)
51
249
0
Thiết Kế Chi Tiết Máy Trên Máy Tính: Phần 2 - GS TS An Hiệp, PGS TS Trần Vĩnh Hưng, KS Nguyễn Văn Hiệp
124
229
1
Chế tạo "ống xả sạch" xử lý ô nhiễm trên ô-tô
47
249
0
Thiết kế chế tạo mô hình máy phay CNC điều khiển hai trục
118
290
14
CÁC PHƯƠNG PHÁP HÀN ÁP DỤNG TRONG CÔNG NGHIỆP TÀU THỦY
100
287
6
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461867
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22643
59
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10892
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10066
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9519
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8281
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8238
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7864
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6687
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5770
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
Cơ khí chế tạo máy
Kiến trúc xây dựng
Điện – điện tử
kỹ thuật viễn thông
Tự động hóa
Ngành Công nghệ chế tạo máy
Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
Hệ thống cơ khí chế tạo máy
Đề thi học kỳ
Công nghệ chế tạo máy
Đề thi Công nghệ chế tạo máy
Bài tập Công nghệ chế tạo máy
Cơ khí máy
Cơ sở công nghệ chế tạo máy
động cơ đốt trong
gia công cơ khí
giáo trình công nghệ chế tạo máy
vẽ kỹ thuật cơ khí
sổ tay thiết kế cơ khí
công nghệ cơ khí
đồ án công nghệ
chế tạo máy
tính lượng dư gia công
thiết kế đồ gá
gia công vật liệu
cơ khí động lực
chế tạo nhanh
cơ khí chế tạo
kỹ thuật cơ khí
công nghệ chế tạo
cơ kỹ thuật
Thiết Kế Chi Tiết Máy
khí thải ô tô
Chế tạo ống xả sạch
xử lý ô nhiễm trên ô tô
Cơ khí ô tô
ô nhiễm môi trường
bộ lọc khí xả
Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
Đồ án cơ khí chế tạo máy
Đồ án công nghệ chế tạo máy
Đồ án chế tạo máy
Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
Đề tài chế tạo máy CNC
cơ cấu phân phối khí
phương pháp hàn
công nghiệp tàu thủy
Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
Quá trình sản xuất cơ khí
máy tiện ren vít vạn năng
tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
tài liệu môn cơ khí chế tạo
cách vẽ môn cơ khí chế tạo
học môn cơ khí chế tạo
Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
Chương trình đào tạo Tiến sĩ
Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
Đề cương Kỹ thuật cơ khí
Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
Thiết kế đồ án chế tạo máy
Kỹ thuật chế tạo máy
Gia công chế tạo máy
Chi tiết máy
Inventor
Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
Sổ tay công nghệ chế tạo máy
Sử dụng rôbốt công nghiệp
chuyên đề tốt nghiệp
báo cáo thực tập
đồ án kỹ thuật
kỹ thuật xây dựng
Khoa học công nghệ
Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
Ngành Cơ khí chế tạo
Cơ khí lắp ráp máy
Cơ khí đường sắt
công nghệ chế tạo phụ tùng
bài giảng môn cơ khí
tài liệu môn chế tạo máy
kiến thức về chế tạo máy
cơ khí giao thông
công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Công nghiệp gang thép Việt Nam : Một giai đoạn phát triển và chuyển đổi chính sách mới part 5
6
194
0
27-04-2024
MySQL Database Usage & Administration PHẦN 9
37
141
0
27-04-2024
THE ANTHROPOLOGY OF ONLINE COMMUNITIES BY Samuel M.Wilson and Leighton C. Peterson
19
145
0
27-04-2024
BÀI GIẢNG VỀ - MẠCH ĐIỆN II - Chương I: Phân tích mạch trong miền thời gian
38
140
0
27-04-2024
B2B Content Marketing: 2012 Benchmarks, Budgets & Trends
17
138
0
27-04-2024
Khurana et al. Journal of Orthopaedic Surgery and Research 2010, 5:23
7
133
0
27-04-2024
báo cáo hóa học:" Endoscopic decompression for intraforaminal and extraforaminal nerve root compression"
7
107
0
27-04-2024
QUẢN LÝ CHẤT LƯỢNG KHÔNG KHÍ
75
137
0
27-04-2024
GIÁO TRÌNH MÁY ĐIỆN KHÍ CỤ ĐIỆN - PHẦN I MÁY ĐIỆN - CHƯƠNG 1
46
131
2
27-04-2024
Data Structures and Algorithms - Chapter 8: Heaps
41
120
0
27-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7864
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5737
1368
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3767
1231
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5319
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8281
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3499
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10892
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3684
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4046
515
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4128
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.